露天礦運(yùn)輸系統(tǒng)作為露天礦山生產(chǎn)系統(tǒng)的主要組成部分,連接著露天礦山的各個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)。大噸位的重型卡車是露天礦山運(yùn)輸系統(tǒng)中常見(jiàn)的運(yùn)輸工具,而運(yùn)輸過(guò)程中的交通事故的發(fā)生嚴(yán)重危害人身安全,影響礦山生產(chǎn)系統(tǒng)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。隨著礦山自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展,無(wú)人駕駛礦車逐漸應(yīng)用在礦山生產(chǎn)中,然而露天礦極端的氣候環(huán)境給無(wú)人駕駛礦車的安全運(yùn)行帶來(lái)了挑戰(zhàn)。為了進(jìn)一步提高礦山生產(chǎn)系統(tǒng)的工作效率,保障運(yùn)輸安全,本研究從露天礦的環(huán)境出發(fā),結(jié)合極端環(huán)境對(duì)車載傳感器可靠性的影響程度,確定露天礦無(wú)人駕駛礦車的最小安全行車距離。首先,對(duì)露天礦的極端的氣候環(huán)境特征進(jìn)行簡(jiǎn)要概述,介紹車載傳感器的基本工作原理及影響其工作穩(wěn)定性的因素,進(jìn)而分析影響無(wú)人駕駛礦用運(yùn)輸車安全車距的因素,為后文的實(shí)驗(yàn)環(huán)境參數(shù)的選取提供依據(jù)。其次,模擬礦區(qū)基本環(huán)境特征,研究溫濕度、風(fēng)速風(fēng)向、粉塵濃度以及由大顆粒物體附著在激光雷達(dá)表面等情況下傳感器的工作穩(wěn)定性,實(shí)驗(yàn)表明,上述各環(huán)境對(duì)激光雷達(dá)的影響情況從大到小依次為大顆粒物體附著、溫濕度、粉塵和風(fēng)。溫濕度對(duì)超聲波雷達(dá)的影響最大。最后,建立無(wú)人駕駛礦車安全車距模型,利用模糊控制的方法,根據(jù)露天礦環(huán)境因素對(duì)傳感器的影響以... 

【文章來(lái)源】：中國(guó)礦業(yè)大學(xué)江蘇省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：72 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

相位激光雷達(dá)測(cè)距原理

脈沖式激光測(cè)距原理

（3）三角測(cè)距法 三角測(cè)距法是通過(guò)光束從發(fā)射到接收所經(jīng)歷路徑的幾何關(guān)系來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)激光發(fā)射器發(fā)射的激光束以一定的角度射向被測(cè)物體后，在被測(cè)物體表面產(chǎn)生反射和散射現(xiàn)象，反射波以另一角度發(fā)射回光學(xué)接收機(jī)，并且利用透鏡將反射波匯聚成像，并且顯示在位置傳感器上。當(dāng)被測(cè)目標(biāo)沿著發(fā)射光束平行方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，匯聚在位置傳感器的像也會(huì)產(chǎn)生移動(dòng)，并且二者的位移量存在一定的關(guān)系，可根據(jù)幾何關(guān)系，利用像移動(dòng)的距離確定被測(cè)目標(biāo)與基線的距離[63]。根據(jù)發(fā)射激光束角度的不同，可將三角測(cè)距法進(jìn)一步劃分為直射式和斜射式兩種。 當(dāng)發(fā)射光束與待測(cè)物體所在法線間的夾角為銳角時(shí)，這種測(cè)距方式稱為斜射式三角測(cè)距法，其測(cè)距光路圖如圖 2-3 所示。

【參考文獻(xiàn)】：
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