近些年來,工業(yè)機器人技術(shù)取得了突破性的進展,正廣泛應(yīng)用到各種行業(yè)中,大大提高了產(chǎn)品的生產(chǎn)制造能力。但是串聯(lián)機器人具有結(jié)構(gòu)弱剛性問題,在加工過程中,容易改變刀具的走刀軌跡,影響零件的加工質(zhì)量,甚至?xí)霈F(xiàn)震顫現(xiàn)象。因此,改善工業(yè)機器人的剛度性能,對提高工業(yè)機器人的加工精度具有重要的實際意義。國內(nèi)對這一問題的研究還沒有系統(tǒng)的解決方法,本文針對這一問題,以廣州數(shù)控RB20型工業(yè)機器人為研究對象,建立RB20型工業(yè)機器人的運動學(xué)模型和剛度模型,并利用Matlab的強大計算仿真能力,分析其剛度性能,最后利用遺傳算法對其位姿進行優(yōu)化。本文利用修正的D-H模型建立RB20型工業(yè)機器人運動學(xué)模型,對其進行正、逆運動學(xué)求解,針對逆運動學(xué)求解過程中解的多樣性問題進行分析。除此之外,本文采用微分變換的方法求得RB20型工業(yè)機器人的運動雅克比矩陣和力雅克比矩陣,作為下一步分析的理論基礎(chǔ)。為了規(guī)避RB20型工業(yè)機器人的奇異空間,需要求解機器人的工作空間。本文分析了幾種求解機器人工作空間的常用方法,傳統(tǒng)求解方法對于6自由度的機器人來說比較繁瑣,不太適合。本文采用Solidworks和SimMechanics聯(lián)合仿真... 

【文章來源】：沈陽理工大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：99 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

龐巴迪公司工業(yè)機器人鉆鉚系統(tǒng)

?Ｉ?ｙ?＾??Ｗ＆??圖１．２龐巴迪公司工業(yè)機器人鉆鉚系統(tǒng)??Ｆｉｇ．?１．２?Ｂｏｍｂａｒｄｉｅｒ?Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ?Ｒｏｂｏｔ?Ｄｒｉｌｌｉｎｇ?ａｎｄ?Ｒｉｖｅｔｉｎｇ?Ｓｙｓｔｅｍ??關(guān)??Ｒｏｌｌ??圖１．３?ＨＤＨ公ｆｔ動制孔系統(tǒng)??Ｆｉｇ．?１．３?ＨＤＨ?ａｕｔｏｍａｔｉｃ?ｈｏｌｅ?ｍａｋｉｎｇ?ｓｙｓｔｅｍ??國內(nèi)對丨Ｕｋ機器人鉆孔技術(shù)的研究，開展的比較晚，主要是航空公４和各??人卨校。浙江人學(xué)飛機數(shù)字化裝配課題組針對這一方ｉｆｉ丨做了大續(xù)研究，在ｒ．、ｌｋ機??器人未端添加執(zhí)行機構(gòu)，利用激光跟蹤儀實時監(jiān)控機器人的位置和姿態(tài)，對位姿??偏差進行實吋補償，以此來提高工業(yè)機器人的制孔精度，并設(shè)計廣Ｔ業(yè)機器人制??孔加Ｉ：系統(tǒng)ｔ｜２］。南京航空航天大學(xué)的王杭等人采用ｐｃ和軟ＣＮＣ相結(jié)合的方式來??控制丨：業(yè)機器人轉(zhuǎn)孔，末端的執(zhí)行器可以實時自適應(yīng)調(diào)整，提高了加工精度…】。??－３－??

圖１．４南京航空航天大學(xué)自動鉆孔系統(tǒng)??ｊｉｎｇ?Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ?ｏｆ?Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ?ａｎｄ?Ａｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ?Ａｕｔｏｍａｔｉｃ?Ｄｒｉｌｌｉ器人在銑削也有一定的應(yīng)用。美國ＥＩ公司開發(fā)了一銑削系統(tǒng)，主要用于波音７３７翼襟的加工，銑削精件的表面粗糙度可以達到１．６ｐｍ［１４］。英國的ＡＭＲＣ發(fā)了一套混聯(lián)銑削機器人系統(tǒng)，加工精度高于串聯(lián)機ｒ等人研制了一套機器人加工系統(tǒng)，可以進行移動式儀進行實時定位，利用立體相機系統(tǒng)提高機器人末，沈陽新松機器人股份有限公司開發(fā)了?－套針對汽車，銑削精度可以達到〇．３ｍｍ［ｌ７ｌ。??

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的深度學(xué)習(xí)算法綜述[J]. 劉俊一.  中國新通信. 2018(06)
[2]蟻群算法的基本原理及應(yīng)用綜述[J]. 肖艷秋,焦建強,喬東平,杜江恒,周坤.  輕工科技. 2018(03)
[3]平衡搖臂式移動機器人姿態(tài)控制算法[J]. 劉本勇,高峰,姜惠,張彬.  北京航空航天大學(xué)學(xué)報. 2018(02)
[4]基于SimMechanics的六自由度機械臂仿真研究[J]. 康信勇,趙翼翔,陳新.  機床與液壓. 2016(23)
[5]機器人的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J]. 胡師柿,宋春華.  科技經(jīng)濟導(dǎo)刊. 2016(10)
[6]機器人銑削系統(tǒng)的研究[J]. 譚景春,藺任志.  機械工程師. 2016(03)
[7]淺談粒子群算法改進方法[J]. 許洋.  電子世界. 2014(16)
[8]硅片傳輸機器人手臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計方法[J]. 劉延杰,吳明月,王剛,蔡鶴皋.  機械工程學(xué)報. 2015(01)
[9]國產(chǎn)工業(yè)機器人打磨系統(tǒng)設(shè)計[J]. 賈時成,孫英飛.  中國新技術(shù)新產(chǎn)品. 2014(04)
[10]機器人加工系統(tǒng)剛度性能優(yōu)化研究[J]. 曲巍崴,侯鵬輝,楊根軍,黃官平,尹富成,石鑫.  航空學(xué)報. 2013(12)

碩士論文
[1]面向切向性能增強的機器人制孔加工姿態(tài)優(yōu)化與平滑算法研究[D]. 劉睿智.浙江大學(xué) 2017
[2]基于機器人的玻璃自動打磨系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 葉永龍.浙江理工大學(xué) 2013
[3]五軸砂帶機拋磨水龍頭手柄復(fù)雜曲面的研究[D]. 蘇建波.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2012
[4]基于PC的工業(yè)機器人柔性自動化鉆孔控制系統(tǒng)[D]. 王杭.南京航空航天大學(xué) 2012
[5]工業(yè)機器人剛度的辨識方法與性能分析[D]. 張玄輝.華中科技大學(xué) 2009



本文編號：3498974