發(fā)布時(shí)間：2021-11-10 19:13

　　以一種三自由度支鏈嵌套并聯(lián)機(jī)械手為研究對(duì)象,針對(duì)該機(jī)械手啟/停過(guò)程中的殘余振動(dòng)問(wèn)題,基于非對(duì)稱輸入進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究。首先通過(guò)調(diào)節(jié)非對(duì)稱系數(shù)確定了在不同位移下的關(guān)節(jié)軌跡。然后采用非對(duì)稱曲線加減速方法對(duì)電動(dòng)機(jī)輸入信號(hào)進(jìn)行規(guī)劃。最后通過(guò)搭建振動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)測(cè)試了在不同輸入下的機(jī)械手動(dòng)平臺(tái)的振動(dòng)圖樣。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明通過(guò)調(diào)節(jié)非對(duì)稱輸入的參數(shù)可以抑制機(jī)械手的末端殘余振動(dòng),提高其運(yùn)行平穩(wěn)性。 

【文章來(lái)源】：現(xiàn)代制造工程. 2018,(10)北大核心CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：8 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引言
1 機(jī)構(gòu)描述
2 非對(duì)稱S曲線規(guī)劃
3 殘余振動(dòng)抑制實(shí)驗(yàn)
4 結(jié)語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3487792