隨著空間在軌服務技術的快速發(fā)展,保障了航天器在復雜空間環(huán)境中的軌道上進行更加可持續(xù)和高效地運行�？蓪崿F(xiàn)對復雜大型航天器的在軌組裝,對失效的航天器進行在軌的捕獲、燃料加注、模塊更換等操作。本文首先選取一種有意義的在軌服務任務,基于此任務設計了一種用于在軌服務的空間機械臂,并規(guī)劃空間機械臂之間的配合操作。接著對在軌服務對象進行三維模型建模,并進行運動控制分析。最后介紹了增強合成視景以及視景仿真技術,通過加入增強合成視景技術來提升空間機械臂在太空環(huán)境下操作的三維感知、理解與決策能力,保障了操作的可靠性。本文主要完成了以下幾點工作:1、設計并實現(xiàn)了空間機械臂人機交互三維對象模型建立。設計了衛(wèi)星、空間機械臂及靈巧的星敏感器更換裝置結構,建立了較為精細的三維模型。采用三條空間機械臂配合工作的操作方式,給它們分配各自的作業(yè)對象及操作內容,規(guī)劃合理有效的更換步驟,實現(xiàn)了三條空間機械臂之間的協(xié)調配合。2、設計并實現(xiàn)了人機交互環(huán)境的增強合成視景可視化。構建三維沉浸感環(huán)境,實現(xiàn)任務對象的可視化,創(chuàng)建多個視角/通道,增強了觀察的沉浸感。并通過設計全新的增強現(xiàn)實虛擬作業(yè)要素,結合可視化視角/通道實現(xiàn)了對空間機械... 

【文章來源】：西安電子科技大學陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：101 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

SRMS系統(tǒng)

SSRMS系統(tǒng)

Dextre系統(tǒng)

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]空間交會對接逼近導航及地面VR模擬平臺開發(fā)[D]. 胡茜.哈爾濱工業(yè)大學 2017
[2]6-DOF空間機械臂運動控制方法研究[D]. 張光輝.湖南大學 2015
[3]基于增強現(xiàn)實與無源性的空間機器人遙操作控制研究[D]. 王根源.哈爾濱工業(yè)大學 2013



本文編號：3469395