本文基于PLCopen規(guī)范著眼于現(xiàn)代工業(yè)控制系統(tǒng)展開了多軸同步控制技術(shù)的研究,研究了指令定義及解析技術(shù)、多軸同步運動控制技術(shù),高速總線技術(shù)、實時內(nèi)核技術(shù),確立多軸運動控制器的軟硬件結(jié)構(gòu)開發(fā)了一種高精度十二軸同步運動控制系統(tǒng)和六十四軸同步運行的網(wǎng)絡(luò)化運動控制系統(tǒng)。系統(tǒng)的研究學(xué)習(xí)現(xiàn)代工業(yè)控制系統(tǒng)中多軸同步控制技術(shù)和運動學(xué)建模技術(shù),對高精度十二軸運動控制系統(tǒng)和六十四軸同步運行的網(wǎng)絡(luò)化運動控制系統(tǒng)進(jìn)硬件的搭建設(shè)計。對于高精度十二軸脈沖控制的多軸同步運動系統(tǒng)通過硬件可編程技術(shù)進(jìn)行軸組管理和脈沖數(shù)量與頻率控制,解決運動控制中脈沖個數(shù)控制與脈沖頻率控制相互矛盾的難題,提高定位精度、高速準(zhǔn)確度和多軸同步精度。同時通過HMI上位機(jī)界面直觀顯示系統(tǒng)工作狀態(tài)和測量結(jié)果。六十四軸同步運行的網(wǎng)絡(luò)化運動控制系統(tǒng)擴(kuò)展I/O模塊采用與高精度十二軸運動控制器同樣的硬件平臺實現(xiàn),從而確保傳送給擴(kuò)展I/O模塊的控制信息得以實時響應(yīng);同時,高實時性的環(huán)型以太網(wǎng)結(jié)構(gòu)為擴(kuò)展I/O模塊之間的軸同步精度提供可靠的保障。解決網(wǎng)絡(luò)的實時性與可靠性,實現(xiàn)高速數(shù)據(jù)傳輸與冗余備份。為了多軸運動控制系統(tǒng)的同步性,本次設(shè)計在運動控制模塊的設(shè)計上,... 

【文章來源】：大連交通大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．?１工業(yè)控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀扇形圖??Ｆｉｇ．?１．１?Ｔｈｅ?ｓｔａｔｕｓ?ｏｆ?ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ?ｃｏｎｔｒｏｌ?ｓｙｓｔｅｍ?ｓｅｃｔｏｒ?ｄｉａｇｒａｍ??

其次又可將這些指令分類歸納成為運動控制指令與管理類指令。管理類功能模塊的??作用是用來讀寫運動參數(shù)和狀態(tài)［１３］，運動類功能模塊是用于驅(qū)動相應(yīng)的運動。運動控制??指令與管理類指令之間的關(guān)系可以通過下面圖２．２表示：??／?＼??啟動／停止管理功能模塊??］廠．．??鮮參動??氣配?息??ｐａ?Ｏ?運動類功能模塊?〇?嘉??塊態(tài)?模??Ｖ?？?Ｊ?塊??ｒ——＾——＾??圖２．?２運動控制指令及管理類指令關(guān)系圖??Ｆｉｇ．?２．２?Ｍｏｔｉｏｎ?ｃｏｎｔｒｏｌ?Ｃｏｍｍａｎｄ?ａｎｄ?ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ?ｃｌａｓｓ?ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ?ｄｉａｇｒａｍ??２．?１．２運動控制指令執(zhí)??運動控制指令的執(zhí)行首先要介紹一下嵌入式的運動控制器核心芯片，它由ＭＣＵ和??ＦＰＧＡ兩部分組成，其中ＭＣＵ是由有ＰＬＣ核和ＮＣ?（運動控制）核組成，ＰＬＣ核負(fù)責(zé)運動??控制的指令解析、軌跡規(guī)劃、坐標(biāo)系變換等多種功能

．?一，’??圖２．?１?ＰＬＣｏｐｅｎ規(guī)范指令分類圖??Ｆｉｇ．?２．１?ＰＬＣｏｐｅｎ?Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ?ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ?Ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ?Ｄｉａｇｒａｍ??其次又可將這些指令分類歸納成為運動控制指令與管理類指令。管理類功能模塊的??作用是用來讀寫運動參數(shù)和狀態(tài)［１３］，運動類功能模塊是用于驅(qū)動相應(yīng)的運動。運動控制??指令與管理類指令之間的關(guān)系可以通過下面圖２．２表示：??／?＼??啟動／停止管理功能模塊??］廠．．??鮮參動??氣配?息??ｐａ?Ｏ?運動類功能模塊?〇?嘉??塊態(tài)?模??Ｖ?？?Ｊ?塊??ｒ——＾——＾??圖２．?２運動控制指令及管理類指令關(guān)系圖??Ｆｉｇ．?２．２?Ｍｏｔｉｏｎ?ｃｏｎｔｒｏｌ?Ｃｏｍｍａｎｄ?ａｎｄ?ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ?ｃｌａｓｓ?ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ?ｄｉａｇｒａｍ??２．?１．２運動控制指令執(zhí)??運動控制指令的執(zhí)行首先要介紹一下嵌入式的運動控制器核心芯片，它由ＭＣＵ和??ＦＰＧＡ兩部分組成，其中ＭＣＵ是由有ＰＬＣ核和ＮＣ?（運動控制）核組成，ＰＬＣ核負(fù)責(zé)運動??控制的指令解析、軌跡規(guī)劃、坐標(biāo)系變換等多種功能

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3451901