傳統(tǒng)剛度機(jī)器人由于可以實(shí)現(xiàn)精確控制而廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代社會,但由于其缺乏主動變剛度而無法實(shí)現(xiàn)更安全的人機(jī)協(xié)作,因此越來越多的學(xué)者將新型智能材料集成應(yīng)用于傳統(tǒng)剛性機(jī)器人中以期望通過多模傳感信息融合以及復(fù)雜的控制算法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)的柔順性。磁流變液（Magneto-Rheological Fluid,MRF）是一種新型智能材料,由于其在磁場作用下具有優(yōu)良的磁流變液流變特性,因此在很多領(lǐng)域得到了越來越廣泛的應(yīng)用。將磁流變液集成應(yīng)用于機(jī)器人關(guān)節(jié),利用磁流變液可控的流變特性,結(jié)合復(fù)雜的控制算法可以使機(jī)器人關(guān)節(jié)具備主動變剛度特性。本文將針對磁流變液扭矩傳遞裝置應(yīng)用于機(jī)器人關(guān)節(jié)以及如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔順關(guān)節(jié)扭矩控制等相關(guān)問題進(jìn)行研究。本文將以磁流變液為扭矩傳遞介質(zhì),設(shè)計(jì)一種新型柔順關(guān)節(jié)耦合器,在此基礎(chǔ)上將柔順關(guān)節(jié)耦合器與傳統(tǒng)剛性機(jī)器人集成于一體,并提出了一種新型磁流變液柔順關(guān)節(jié)。搭建了柔順關(guān)節(jié)耦合器扭矩傳遞系統(tǒng)的測試平臺,并展開零磁場空載特性、輸入勵(lì)磁電流-輸出扭矩特性、恒定扭矩輸出特性測試,測試結(jié)果表明:本文設(shè)計(jì)的柔順關(guān)節(jié)耦合器具有良好的扭矩傳遞特性�；诖帕髯円号ぞ貍鬟f理論以及Bingham-Plast... 

【文章來源】：浙江工業(yè)大學(xué)浙江省

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

磁流變液制動器[24]

浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文圖 1-4 磁流變液制動器[24]Figure 1-4. MRF brake[24]03 年 Kavlicoglu[25]基于磁流變液扭矩傳遞裝置設(shè)計(jì)一種多盤式D)，如圖 1-5 所示。共有 43 對主、從動盤組成，在勵(lì)磁線圈電傳遞 244 Nm 的扭矩，同時(shí)進(jìn)行了時(shí)間響應(yīng)的實(shí)驗(yàn)研究，圖 1-6 輸出扭矩的實(shí)驗(yàn)臺。

基于分?jǐn)?shù)階 PID 算法的磁流變2008 年 Karakoc 等[26]采用磁流變液器，采用多盤片式結(jié)構(gòu)以達(dá)到增大制動場和熱量的有限元分析，通過模擬分析液制動器可以實(shí)現(xiàn)快速制動的目的。2009 年 Kikuchi 等[27]結(jié)合磁流變液液離合器，同時(shí)對該器件進(jìn)行了磁路優(yōu)作區(qū)間僅為50 μm。如圖 1-7 左圖所示，為 237 g。右圖為磁流變液離合器實(shí)驗(yàn)測大值為 6 Nm，實(shí)驗(yàn)動態(tài)響應(yīng)時(shí)間為 20


本文編號：3427326