模塊化雙臂機(jī)器人可以替代或幫助人類完成各種協(xié)同工作,目前是機(jī)器人智能發(fā)展的熱點(diǎn),其研究水平在一定程度上代表著一個(gè)國(guó)家在機(jī)械臂領(lǐng)域的地位。模塊化機(jī)械臂通過(guò)模塊重組以適應(yīng)不同的操作環(huán)境或變化的任務(wù),是雙臂機(jī)器人研究的關(guān)鍵。論文的選題源于安徽高校自然科學(xué)研究重點(diǎn)項(xiàng)目“機(jī)器人雙臂操作能力地圖構(gòu)建及擬人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究”（項(xiàng)目號(hào)為KJ2016A200）和安徽省博士后基金項(xiàng)目“基于神經(jīng)生理學(xué)的機(jī)器人雙臂擬人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究”（項(xiàng)目號(hào)為DG081）。論文針對(duì)模塊化雙臂協(xié)作機(jī)器人,研究機(jī)器人模塊化雙臂系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、模塊化雙臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模、模塊化雙臂奇異構(gòu)型分析和模塊化雙臂協(xié)作空間解算等四個(gè)方面內(nèi)容。論文主要研究?jī)?nèi)容如下:（1）建立機(jī)器人模塊化雙臂機(jī)械系統(tǒng)。圍繞具有中空結(jié)構(gòu)的模塊化機(jī)械臂,深入分析其關(guān)節(jié)模塊、手爪模塊和連接件的機(jī)械結(jié)構(gòu)。構(gòu)建模塊化六自由度機(jī)械臂的整體結(jié)構(gòu),并使用SolidWorks繪制模塊化機(jī)械臂的三維模型。（2）機(jī)器人模塊化雙臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。采用DH法分析了模塊化雙臂的運(yùn)動(dòng)學(xué),得到了正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。結(jié)合變量分離法與幾何法,分析了模塊化雙臂機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)并編制機(jī)械臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法。利用快速建模的... 

【文章來(lái)源】：安徽理工大學(xué)安徽省

【文章頁(yè)數(shù)】：92 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

工業(yè)機(jī)器人銷售額和國(guó)際市場(chǎng)份額

機(jī)械臂和一個(gè)夾持器組成，夾持器安筒上的磁模式。第一家機(jī)器人公司 1956 年創(chuàng)建，Devol 和 Engelberger 對(duì).2 所示的數(shù)百萬(wàn)件現(xiàn)代六軸機(jī)器人已卸、電子組裝、包裝、碼垛等工作。質(zhì)量，它幫助制造業(yè)在勞動(dòng)力成本高的很多產(chǎn)品都是由機(jī)器人組裝或生產(chǎn)代機(jī)器人的子集[7]。制造機(jī)器人通常元內(nèi)執(zhí)行重復(fù)性任務(wù)。其他子類機(jī)器務(wù)的服務(wù)機(jī)器人，在室外工作的野外。

圖 1.3AdeptOne XL 機(jī)器人 圖 1.4 COMAU Smart NS 機(jī)器人Fig. 1.3 TheAdeptOne XL robot Fig. 1.4 The COMAU Smart NS robot圖 1.5 中的 ABB IRB 4400 機(jī)器人具有六關(guān)節(jié)擬人結(jié)構(gòu)，但不同于先前的開(kāi)構(gòu)，它在肩部和肘部具有平行四邊形狀的閉合鏈結(jié)構(gòu)[15]。外展范圍從 1960m 2550mm，可重復(fù)性精度從 0.07mm 到 0.1mm。末端執(zhí)行器的最大速度200mm/s，最大有效載荷為 60kg。典型的工業(yè)應(yīng)用包括材料搬運(yùn)、機(jī)器維護(hù)、、粘合、鑄造、噴模和組裝。圖 1.6 所示的 ABB IRB340 FlexPicker 機(jī)器人采用四軸平行的幾何結(jié)構(gòu)[16]，重量減輕和地面安裝，該機(jī)器人每分鐘可以傳送 150 個(gè)物體（循環(huán)時(shí)間僅.4s），達(dá)到記錄速度 10m/s，加速度 1002m/s ，有效載荷為 1kg，重復(fù)能力 0.1m其“清潔”鋁的產(chǎn)品，特別適合在食品包裝和制藥行業(yè)。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3411719