發(fā)布時間：2021-08-30 06:53

　　近年來,移動機器人的使用越來越廣泛,已經(jīng)有很多國家為了保障救災(zāi)安全和效率而研制出多種用于救援的移動機器人,履帶式機器人是其中一種常用的搜救機器人,通過履帶的特殊結(jié)構(gòu),與地面形成較大的作用面,使其具有較好的牽引附著力,可以在惡劣的路況或野外平穩(wěn)行進。本文基于鉸鏈六桿機構(gòu)設(shè)計一種運行姿態(tài)可變的履帶式移動機器人,機器人主要由車體單元、自適應(yīng)被動變形履帶單元、擺臂單元三部分組成,其中自適應(yīng)被動變形履帶單元為核心部分,可根據(jù)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中地面形狀的變化及時調(diào)整運動姿態(tài),以增強機器人的越障能力,使機器人能夠更加順利地進行搜救工作。首先,對機器人整體機械結(jié)構(gòu)進行設(shè)計,并對其自適應(yīng)被動變形機構(gòu)及變形原理進行說明,系統(tǒng)分析了機器人發(fā)生變形時各個桿件的角度變化隨主調(diào)節(jié)桿的變化關(guān)系和驅(qū)動輪、張緊輪、從動輪的位置變化關(guān)系并通過分析得出機器人底盤質(zhì)心變化情況,繼而對機器人運動特性進行分析。其次,對形狀可變的履帶式機器人的地面力學及其被動變形部分與地面的約束關(guān)系進行分析,研究了機器人在行進過程中所受阻力分布情況、轉(zhuǎn)彎時的物理模型及數(shù)學模型,以及機器人在靜止、勻速直線運動、遇障三種不同運動情況下被動變形部分各桿件的... 

【文章來源】：沈陽工業(yè)大學遼寧省

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

煤礦搜救機器人Fie.l.1Arobotusedincoalmine

Fig.1.1 Arobot used in coal mine Fig.1.2 Coal mine exploring robot in TANSHAN在軍事領(lǐng)域，由我國自主設(shè)計研發(fā)用于戰(zhàn)斗的履帶式移動機器人（如圖 1.3 所示該機器人由操控系統(tǒng)、武器平臺、彩色攝像機、輔助戰(zhàn)斗設(shè)備等主要部分構(gòu)成，其移平臺在主履帶前、后各加裝兩個輔助擺臂單元，提高了抓地能力和行進時的越障能力該戰(zhàn)機器人的戰(zhàn)斗裝備系統(tǒng)和攝像機安置在運行平臺上，且具有較大的擺動角度和俯

3圖 1.3 中國戰(zhàn)斗機器人 圖 1.4 “靈蜥-H”防爆機器人Fig.1.3 Chinese Battle Robot Fig.1.4 Lingxi-H Robot

【參考文獻】：
期刊論文
[1]履帶式移動機器人研究現(xiàn)狀[J]. 吉洋,霍光青.  林業(yè)機械與木工設(shè)備. 2012(10)
[2]搖桿式移動機器人的齒輪式差動機構(gòu)研究[J]. 李允旺,葛世榮,朱華.  機器人. 2009(03)
[3]排爆機器人的研究現(xiàn)狀及其關(guān)鍵技術(shù)[J]. 范路橋,姚錫凡,祁亨年,楊武,蔣梁中.  機床與液壓. 2008(06)
[4]礦難救援機器人的研究應(yīng)用現(xiàn)狀與開發(fā)[J]. 王忠民,劉軍,竇智,杜占靈.  煤礦機械. 2007(11)
[5]災(zāi)難搜救機器人研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢[J]. 王忠民.  現(xiàn)代電子技術(shù). 2007(17)
[6]礦井救災(zāi)機器人研究現(xiàn)狀及需要重點解決的技術(shù)問題[J]. 朱華.  徐州工程學院學報. 2007(06)
[7]煤礦救災(zāi)機器人研究現(xiàn)狀及需要重點解決的技術(shù)問題[J]. 王勇,朱華,王永勝,程剛,李允旺.  煤礦機械. 2007(04)
[8]救援機器人的發(fā)展及其在災(zāi)害救援中的應(yīng)用[J]. 董曉坡,王緒本.  防災(zāi)減災(zāi)工程學報. 2007(01)
[9]災(zāi)難救援機器人研究現(xiàn)狀、關(guān)鍵性能及展望[J]. 劉金國,王越超,李斌,馬書根.  機械工程學報. 2006(12)
[10]關(guān)節(jié)式履帶機器人的爬梯性能研究[J]. 陳慧寶,李婷,徐解民.  電子機械工程. 2006(02)

博士論文
[1]礦井救災(zāi)機器人行走機構(gòu)研究[D]. 李允旺.中國礦業(yè)大學 2010

碩士論文
[1]被動自適應(yīng)機器人移動平臺的運動特性研究與動態(tài)仿真[D]. 張鵬.河北工業(yè)大學 2014
[2]被動自適應(yīng)機器人移動機構(gòu)研究[D]. 顧鵬.河北工業(yè)大學 2014



本文編號：3372293