非線性系統(tǒng)反饋鎮(zhèn)定是自動控制理論的研究熱點之一,廣泛應(yīng)用在各種國防和工業(yè)控制問題上,如撓性衛(wèi)星的變結(jié)構(gòu)姿態(tài)、機器人運動,汽車GDI發(fā)動機軌壓,欠驅(qū)動吊車的高性能防擺定位等.在實際系統(tǒng)研究中,非線性系統(tǒng)比線性系統(tǒng)不但精確可靠,而且研究更加復雜.然而,實際系統(tǒng)總會受到模型誤差、外部干擾、隨機噪聲、測量誤差等不確定因素的影響.因此,研究輸出反饋鎮(zhèn)定不確定非線性系統(tǒng)具有重要的理論意義和實際應(yīng)用價值.本文基于Lyapunov穩(wěn)定性理論,利用反推方法（Backstepping）、增加冪積分方法和不等式處理技術(shù),研究一類高階不確定非線性系統(tǒng)的全局輸出反饋鎮(zhèn)定.主要研究內(nèi)容如下:（一）研究了一類高階不確定非線性齊次系統(tǒng)的全局輸出反饋鎮(zhèn)定問題.首先通過Backstepping方法和增加冪積分方法設(shè)計出非線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋控制器,然后構(gòu)造一個高增益觀測器去估計系統(tǒng)的未知狀態(tài),并通過迭代的方法得到觀測器的增益并設(shè)計出系統(tǒng)的輸出反饋控制器,使非線性系統(tǒng)能夠全局漸近穩(wěn)定,最后利用一個仿真實例表明了所設(shè)計方法的有效性.（二）針對一類高階不確定非線性非齊次系統(tǒng)的全局輸出反饋控制問題.在允許非線性項滿足高階增長條件和... 

【文章來源】：浙江師范大學浙江省

【文章頁數(shù)】：56 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 預備知識
        1.3.1 穩(wěn)定性理論
        1.3.2 重要引理
    1.4 本文主要內(nèi)容和結(jié)構(gòu)安排
    1.5 符號說明
第二章 一類不確定高階齊次非線性系統(tǒng)的全局輸出反饋鎮(zhèn)定
    2.1 問題描述
    2.2 主要結(jié)果
        2.2.1 狀態(tài)反饋控制器設(shè)計
        2.2.2 齊次觀測器設(shè)計
        2.2.3 輸出反饋控制器設(shè)計
    2.3 仿真實例
    2.4 本章小結(jié)
第三章 一類高階非齊次非線性系統(tǒng)的全局輸出反饋鎮(zhèn)定
    3.1 問題描述
    3.2 主要結(jié)果
        3.2.1 狀態(tài)反饋控制器設(shè)計
        3.2.2 非線性觀測器設(shè)計
        3.2.3 輸出反饋控制器設(shè)計
    3.3 仿真實例
    3.4 本章小結(jié)
第四章 總結(jié)與展望
    4.1 論文工作總結(jié)
    4.2 研究展望
參考文獻
攻讀學位期間取得的研究成果
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
[1]撓性衛(wèi)星的變結(jié)構(gòu)姿態(tài)控制[J]. 管萍,劉小河,劉向杰.  控制理論與應(yīng)用. 2007(03)

博士論文
[1]非線性控制方法研究及其在汽車動力總成系統(tǒng)中的應(yīng)用[D]. 劉奇芳.吉林大學 2014
[2]欠驅(qū)動吊車軌跡規(guī)劃與非線性控制策略設(shè)計、分析及應(yīng)用[D]. 孫寧.南開大學 2014
[3]自主水下機器人操縱運動的非線性控制方法研究[D]. 齊雪.哈爾濱工程大學 2012



本文編號：3364639