隨著我國快遞業(yè)的不斷發(fā)展,包裹數(shù)量急劇增加,導(dǎo)致快遞“最后一公里”配送任務(wù)重、難度高。傳統(tǒng)的“最后一公里”配送任務(wù)主要由人工完成,往往存在配送不及時(shí)、包裹易丟失、取貨時(shí)間地點(diǎn)不靈活、大件配送體系不完善等問題,不能滿足人們對高質(zhì)量末端配送的需求。為了改善以上不足之處,提高配送效率,設(shè)計(jì)一種新型的自動(dòng)送貨機(jī)器人。自動(dòng)送貨機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),主要包括底盤與車架設(shè)計(jì)、快件廂柜設(shè)計(jì)、取貨裝置以及車體外殼設(shè)計(jì)等。使用Solidworks建立自動(dòng)送貨機(jī)器人各零部件的三維模型并裝配成整體,為實(shí)體制作提供模型參考。建立送貨機(jī)器人車輪的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型并進(jìn)行分析,推導(dǎo)出正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)表達(dá)式及機(jī)器人非完整約束下的動(dòng)力學(xué)方程,得到機(jī)器人位姿與速度、角速度及驅(qū)動(dòng)力間的對應(yīng)關(guān)系。利用ANSYS Workbench對機(jī)器人車架做有限元分析,得到車架在滿載彎曲和滿載扭轉(zhuǎn)兩種工況下的應(yīng)力應(yīng)變云圖及模態(tài)分析下的固有振型和頻率,為車架結(jié)構(gòu)的改進(jìn)和優(yōu)化設(shè)計(jì)提供可靠依據(jù)。利用ADAMS軟件對機(jī)器人取貨裝置取貨過程進(jìn)行仿真。根據(jù)仿真結(jié)果得到各動(dòng)作機(jī)構(gòu)的速度、加速度和位移曲線,為取貨裝置速度設(shè)定及貨架布置提供參考依據(jù);同時(shí)對貨叉... 

【文章來源】：華北理工大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

京東快遞機(jī)器人Fig.1Jingdongexpressrobot

華北理工大學(xué)碩士學(xué)位論文-4-鏈接等，其快件廂柜是由幾個(gè)形狀位置固定的小貨格組成，一個(gè)貨格對應(yīng)一個(gè)取貨口。京東送貨機(jī)器人外型如圖1所示。圖1京東快遞機(jī)器人Fig.1Jingdongexpressrobot2）阿里巴巴送貨機(jī)器人菜鳥小GPlus2018年上半年，阿里巴巴自主研發(fā)了送貨機(jī)器人菜鳥小GPlus。小GPlus有兩大基本的系統(tǒng)：基于LIDAR的導(dǎo)航系統(tǒng)[7]；面部識(shí)別系統(tǒng)[8]。貨物送達(dá)后，可以選擇自動(dòng)將貨物放入儲(chǔ)物箱，或者用戶上前輸入PIN碼取貨。除此，小GPlus機(jī)器人不僅貨運(yùn)箱的尺寸可隨貨物大小的改變而改變，而且還配備具有保溫功能的儲(chǔ)物箱，可以配送生鮮食品，如圖2所示。圖2自動(dòng)配送機(jī)器人Fig.2Automaticdeliveryrobot3）蘇寧“臥龍一號”送貨機(jī)器人

第1章緒論-5-2018年4月，蘇寧研發(fā)了用于實(shí)現(xiàn)包裹配送任務(wù)的自動(dòng)送貨機(jī)器人“臥龍一號”，該機(jī)器人除了具備自動(dòng)配送功能外，最大特點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)電梯交互，包括自主乘坐電梯、呼叫門鈴等功能。外型如圖3所示。圖3蘇寧自動(dòng)送貨機(jī)器人Fig.3Suningautomaticdeliveryrobot4）唯品會(huì)智能快遞無人車2017年8月，唯品會(huì)研制出智能快遞無人車，如圖4所示。該快遞無人車具有如下特點(diǎn)：快遞儲(chǔ)存空間之間可自由組合以適應(yīng)不同的包裹尺寸；整個(gè)訂單配送過程可自主獨(dú)立完成；人性化[9]程度高，如預(yù)約收貨、當(dāng)場驗(yàn)貨、及時(shí)拒收等。圖4唯品會(huì)無人快遞車Fig.4Vipshopunmannedexpresscar1.2.2自動(dòng)送貨機(jī)器人在國外的發(fā)展現(xiàn)狀1）韓國食品配送機(jī)器人2018年上半年，韓國公司W(wǎng)oowaBrothers研發(fā)出一款食品配送機(jī)器人Dilly，如圖5所示。該機(jī)器人寬670mm，長770mm，高830mm。機(jī)器內(nèi)部配備存放碟子

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]新型電動(dòng)輕卡底盤車架設(shè)計(jì)[J]. 王成昆,王東旭.  汽車實(shí)用技術(shù). 2019(18)
[2]一種新型電動(dòng)助力自行車輪轂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 趙賁,袁森,吳兵,廖飛龍,馮治國.  微電機(jī). 2019(08)
[3]移動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及作業(yè)靈巧度分析[J]. 黃安貽,姚迪,楊文林,張弓,李亞峰.  現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備. 2019(07)
[4]基于ADAMS的裝車機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析[J]. 武洪恩,董潔,潘俊朋,楊濤.  科學(xué)技術(shù)與工程. 2019(04)
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[6]輪式移動(dòng)底盤發(fā)展現(xiàn)狀分析[J]. 徐冰,郎旬旬.  現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備. 2018(07)
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[8]甘蔗收獲機(jī)切割器振動(dòng)性能分析[J]. 鄧雄,李尚平,王夢萍,張可,鐘家勤.  農(nóng)機(jī)化研究. 2019(01)
[9]城市快遞末端配送服務(wù)模式分類及影響因素[J]. 王進(jìn).  商業(yè)經(jīng)濟(jì)研究. 2018(08)
[10]基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的障礙物檢測與跟蹤[J]. 陸峰,徐友春,李永樂,王任棟,王東敏.  軍事交通學(xué)院學(xué)報(bào). 2018(02)

博士論文
[1]不確定非完整輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制研究[D]. 葉錦華.華南理工大學(xué) 2013

碩士論文
[1]基于ANSYS Workbench的某車架有限元分析及輕量化研究[D]. 趙艷梅.鄭州大學(xué) 2018
[2]輪式移動(dòng)機(jī)器人的自適應(yīng)軌跡跟蹤控制[D]. 朱晨.東南大學(xué) 2018
[3]“最后一公里”智能快遞柜配送模式研究[D]. 孫輝.安徽理工大學(xué) 2018
[4]獨(dú)立驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)[D]. 宋錦遠(yuǎn).上海師范大學(xué) 2018
[5]快遞末梢站點(diǎn)送貨到家物流系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 安森.北京郵電大學(xué) 2017
[6]面向大中型貨箱柔性存儲(chǔ)的自動(dòng)貨柜設(shè)計(jì)與開發(fā)[D]. 柏利春.南京航空航天大學(xué) 2017
[7]輕型載貨汽車車架總成結(jié)構(gòu)的分析與優(yōu)化[D]. 胡春雨.江蘇大學(xué) 2016
[8]快遞物流車車架輕量化設(shè)計(jì)開發(fā)[D]. 周友明.湖南大學(xué) 2016
[9]非完整移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法研究[D]. 徐娜.復(fù)旦大學(xué) 2012
[10]輪式移動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制研究[D]. 張榮昌.東北大學(xué) 2011



本文編號：3341135