機(jī)械臂現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于工業(yè)、醫(yī)療、航天、教育等各個領(lǐng)域,同時機(jī)械臂作為工廠自動化的重要執(zhí)行裝置,對它的研究有著重要的意義。機(jī)械臂是多個學(xué)科交叉的產(chǎn)物,主要包括機(jī)械、硬件、軟件、算法等部分,需要各模塊協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)。本文以五自由度機(jī)械臂為模型,首先采用改進(jìn)型Denavit-Hartenberg法搭建正逆運(yùn)動學(xué)模型,推導(dǎo)正逆運(yùn)動學(xué)方程,使用MATLAB搭建機(jī)械臂模型并進(jìn)行正逆運(yùn)動學(xué)仿真。其次,研究五自由度機(jī)械臂軌跡規(guī)劃算法,包括在笛卡爾空間內(nèi)定步長和變步長直線插補(bǔ)算法以及圓弧插補(bǔ)算法,在關(guān)節(jié)空間中三次多項(xiàng)式插值算法和五次多項(xiàng)式插值算法,并使用MATLAB進(jìn)行算法仿真,觀測各關(guān)節(jié)在不同插值算法下的關(guān)節(jié)量變化。搭建基于STM32的五自由度機(jī)械臂實(shí)物平臺,包括硬件電路的設(shè)計(jì)和軟件程序的編制,同時在搭建的實(shí)物平臺上進(jìn)行軌跡算法實(shí)驗(yàn),以及物體的抓取。實(shí)驗(yàn)結(jié)果達(dá)到預(yù)期要求。 

【文章來源】：山東科技大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２?ＡＢＢ?ＥＲＢ６６０碼垛機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１．２?ＡＢＢ?１ＲＢ６６０?ｐａｌｌｅｔｉｚｉｎｇ?ｒｏｂｏｔ??德國的ＫＵＫＡ公司也是世界工業(yè)機(jī)器人和自動化控制系統(tǒng)領(lǐng)域的頂尖制造??

?緒論??圖１．３?ＫＵＫＡＫＲ１６六軸多功能機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１．３?ＫＵＫＡ?ＫＲ１６?ｓｉｘ?ａｘｉｓ?ｍｕｌｔｉｆｕｎｃｔｉｏｎ?ｒｏｂｏｔ??此外日本的ＦＡＮＵＣ公司致力于機(jī)器人技術(shù)的革新，是首個由機(jī)器人來做機(jī)??器人的廠家，同時也是世界上唯獨(dú)一個提供集成視覺系統(tǒng)的機(jī)器人企業(yè)，該公司??產(chǎn)品種類有２４０多種，負(fù)重從０．５公斤到１．３５噸，廣泛應(yīng)用于工廠的不同生產(chǎn)環(huán)??節(jié)，滿足客戶不同需求，市場裝機(jī)份額位列前茅。??ｍ??圖１．４?Ｙａｓｋａｗａ莫托曼機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１．４?Ｙａｓｋａｗａ?ｍｏｎｏｍａｎ?ｒｏｂｏｔ??國外發(fā)展完善的產(chǎn)業(yè)鏈以及先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)使得機(jī)械臂廣泛應(yīng)用于工業(yè)生??產(chǎn)中，極大提高了國外工廠生產(chǎn)的自動化，智能化程度。最顯著的例子就是美國??特斯拉公司，該公司汽車生產(chǎn)靠各種類型的機(jī)器人基本上實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)的自動化，??生產(chǎn)效率極高，其ＣＥＯ馬斯克亦被譽(yù)為現(xiàn)代版的“鋼鐵俠”。??１．２．２國內(nèi)機(jī)械臂研宄現(xiàn)狀??國內(nèi)機(jī)械臂的研究發(fā)展較晚

滿足客戶不同需求，市場裝機(jī)份額位列前茅。??ｍ??圖１．４?Ｙａｓｋａｗａ莫托曼機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１．４?Ｙａｓｋａｗａ?ｍｏｎｏｍａｎ?ｒｏｂｏｔ??國外發(fā)展完善的產(chǎn)業(yè)鏈以及先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)使得機(jī)械臂廣泛應(yīng)用于工業(yè)生??產(chǎn)中，極大提高了國外工廠生產(chǎn)的自動化，智能化程度。最顯著的例子就是美國??特斯拉公司，該公司汽車生產(chǎn)靠各種類型的機(jī)器人基本上實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)的自動化，??生產(chǎn)效率極高，其ＣＥＯ馬斯克亦被譽(yù)為現(xiàn)代版的“鋼鐵俠”。??１．２．２國內(nèi)機(jī)械臂研宄現(xiàn)狀??國內(nèi)機(jī)械臂的研究發(fā)展較晚，始于２０世紀(jì)７０年代，我國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展較??５??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]一種六自由度機(jī)械臂的運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 楊淞.上海交通大學(xué) 2014
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[7]四自由度教學(xué)機(jī)器人的研制[D]. 熊青春.合肥工業(yè)大學(xué) 2006
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本文編號：3330096