工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)活動(dòng)中的應(yīng)用越來越多,研究和發(fā)展機(jī)器人技術(shù)變得日益重要。定位精度作為工業(yè)機(jī)器人重要性能之一�，F(xiàn)階段,工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位精度在0.1mm以下,而絕對定位精度在1mm以上,甚至達(dá)到2-3mm,無法滿足高精度離線編程、智能化應(yīng)用的需要。為此,國內(nèi)外研究機(jī)構(gòu)為提高工業(yè)機(jī)器人絕對定位精度,提出了很多標(biāo)定運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的新方法。本文在研究參數(shù)標(biāo)定過程的基礎(chǔ)上,在分析與改進(jìn)標(biāo)定機(jī)器人參數(shù)過程中的各項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)上展開了研究。主要研究內(nèi)容與創(chuàng)新點(diǎn)如下:1.研究了工業(yè)機(jī)器人末端位姿運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)理論。推導(dǎo)和分析了工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)算法并運(yùn)用robotics toolbox工具箱對其進(jìn)行仿真驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明,所研究算法模型正確。2.針對用激光跟蹤儀僅測量機(jī)器人末端三維坐標(biāo)可能導(dǎo)致標(biāo)定結(jié)果姿態(tài)誤差加大的問題,提出了一種基于激光跟蹤儀的六自由度測量方法,并設(shè)計(jì)了一款配合測量使用的新型光筆。首先對跟蹤儀坐標(biāo)系相對于相機(jī)坐標(biāo)系進(jìn)行了標(biāo)定,在坐標(biāo)測量與姿態(tài)數(shù)據(jù)采集的基礎(chǔ)上,最后對六自由度測量值進(jìn)行了解算。經(jīng)過試驗(yàn),結(jié)果表明本文方法在10 m范圍內(nèi)位置精度高于0.1mm,姿態(tài)精度優(yōu)于0.01°,與傳統(tǒng)單目視覺位姿... 

【文章來源】：戰(zhàn)略支援部隊(duì)信息工程大學(xué)河南省

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用示意圖

關(guān)節(jié)臂式三坐標(biāo)測量機(jī)激光跟蹤儀是一種最新的測量產(chǎn)品，由于其測量高精度、工作空間較大以及可跟蹤測

第 5 頁d FAROION 激光跟蹤儀 e API T3 f API 激光跟蹤儀圖 1.5 目前常見的激光跟蹤儀在二十世紀(jì)八十年代國外學(xué)者展開了基于視覺測量工業(yè)機(jī)器人末端位姿的研究于經(jīng)緯儀測量系統(tǒng)、球桿儀和三坐標(biāo)測量機(jī)，該方法具有非接觸、廉價(jià)等優(yōu)點(diǎn)而受

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]機(jī)器人標(biāo)定關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 劉洋.華中科技大學(xué) 2016
[2]基于KUKA工業(yè)機(jī)器人的定位誤差補(bǔ)償方法的研究[D]. 郭青陽.長春工業(yè)大學(xué) 2016
[3]基于特征圓的單目視覺位姿測量算法的研究[D]. 朱亞冰.大連理工大學(xué) 2015
[4]工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定及剛度辨識的研究[D]. 戴孝亮.華南理工大學(xué) 2013
[5]基于激光跟蹤測量的機(jī)器人定位精度提高技術(shù)研究[D]. 趙偉.浙江大學(xué) 2013
[6]六自由度機(jī)器人三維仿真平臺及工作空間的研究[D]. 葉燕華.西安電子科技大學(xué) 2013
[7]工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定及誤差分析研究[D]. 夏天.上海交通大學(xué) 2009
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本文編號：3322322