諧波減速器作為工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵零部件,其性能的好壞直接影響機(jī)器人的精度和其平穩(wěn)性。國內(nèi)對諧波減速器的研究更加側(cè)重其本身性能的研究,針對檢測方法和裝置的研究較少。隨著諧波減速器產(chǎn)量和應(yīng)用不斷提升,深入研究諧波減速關(guān)鍵性能參數(shù)的測試方法和智能化測試設(shè)備迫在眉睫。本文首先分析了《機(jī)器人用諧波減速器》國標(biāo)中諧波減速器性能參數(shù)測試要求和方法,同時(shí)對比日本同類產(chǎn)品性能指標(biāo)測試方法,確定了諧波減速器性能測試系統(tǒng)的主測量參數(shù)及其測試方法。根據(jù)性能參數(shù)測試過程中加載特點(diǎn)確定由伺服電機(jī)和減速器合作為加載機(jī)構(gòu),確定自抗擾技術(shù)作為永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制的加載算法;其次以標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)型系列中小型諧波減速器為對象研究諧波減速器性能測試系統(tǒng)硬件構(gòu)建方法,對比虛擬儀器常用總線結(jié)構(gòu),確定基于PXI總線和PCI總線兩種虛擬儀器構(gòu)建方案,選擇確定了傳感器并設(shè)計(jì)了相應(yīng)信號調(diào)理電路:針對儀器軟件需要實(shí)現(xiàn)的功能,選擇LABVIEW 2017作為儀器軟件開發(fā)平臺(tái),采用面向過程和面向組件程序設(shè)計(jì)方法實(shí)現(xiàn)對主程序、設(shè)備管理模塊、測試模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊和測試報(bào)告生成模塊的設(shè)計(jì);最后在實(shí)驗(yàn)搭建諧波減速器性能測試平臺(tái),通過實(shí)驗(yàn)對儀器的部分功能進(jìn)行驗(yàn)... 

【文章來源】：西安科技大學(xué)陜西省

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

諧波減速器主要應(yīng)用領(lǐng)域精密減速器是工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵部件，成本超過整機(jī)成本的30%以上[1]

圖 3.11 參考負(fù)載跳躍變化時(shí)系統(tǒng)電磁轉(zhuǎn)矩的響應(yīng)曲線采用 PID 控制器時(shí)，受電機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)速的影響，系統(tǒng)初始階段存在超調(diào)，調(diào)節(jié)時(shí)間0ms，系統(tǒng)超調(diào)量為 2.5 N·m，轉(zhuǎn)速穩(wěn)定后，參考轉(zhuǎn)矩跳躍變化時(shí)調(diào)節(jié)時(shí)間隨轉(zhuǎn)矩幅度的增大而增大，但是無超調(diào)；采用 ADRC 控制器時(shí)，受電機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)速影響較本沒有超調(diào)，參考轉(zhuǎn)矩跳躍變化時(shí)，調(diào)節(jié)時(shí)間都為 35ms，超調(diào)量隨轉(zhuǎn)矩變化幅度的

圖 3.12 參考呈正弦規(guī)律變化時(shí)系統(tǒng)電磁轉(zhuǎn)矩的響應(yīng)曲線采用 PID 控制器時(shí)，系統(tǒng)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定后電磁轉(zhuǎn)矩響應(yīng)曲線始終滯后于參考轉(zhuǎn)矩 ADRC 控制器時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩響應(yīng)曲線始終和參考轉(zhuǎn)矩曲線重合。說明參考轉(zhuǎn)線時(shí)，ADRC 控制器的性能優(yōu)于 PID 控制器。綜合對比以上兩種負(fù)載變化規(guī)律下 ADRC 控制器和 PID 控制器的控制效果，

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3318074