本文介紹的并聯(lián)機(jī)器人為1PT+3TPS型并聯(lián)調(diào)姿機(jī)構(gòu),是針對(duì)航空裝配領(lǐng)域中曲面產(chǎn)品隔套法向壓裝的工藝需求,研究設(shè)計(jì)出的應(yīng)用于航空裝配機(jī)床設(shè)備行業(yè)的一款并聯(lián)機(jī)器人,內(nèi)容涉及以1PT+3TPS并聯(lián)機(jī)器人為核心技術(shù)的曲面產(chǎn)品及隔套裝配設(shè)備的設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)仿真,包括機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),空間位姿算法,運(yùn)動(dòng)位置仿真,自動(dòng)控制設(shè)計(jì)。在航空產(chǎn)業(yè)裝配中,飛機(jī)曲面產(chǎn)品與骨架的連接常采用螺栓連接,為保證螺栓連接過(guò)程中不損壞曲面零件,常在產(chǎn)品內(nèi)鑲嵌成千上萬(wàn)個(gè)隔套,由于航空裝配精度要求高,隔套與螺栓之間只有很小的間隙,為保證位置精度,傳統(tǒng)的手工方式存在很多問(wèn)題,1.曲面產(chǎn)品上鑲嵌的隔套數(shù)量巨大,使得手工裝配效率很低,工人勞動(dòng)強(qiáng)度大;2.有些產(chǎn)品為復(fù)合材料,手工擴(kuò)孔產(chǎn)生的碳纖物粉塵會(huì)對(duì)工人的身體造成無(wú)法治療的傷害;3.手工裝配時(shí),無(wú)法保證壓裝力穩(wěn)定以及是否法向壓裝,即容易造成裝配零件報(bào)廢率高。針對(duì)已上存在的問(wèn)題,本文設(shè)計(jì)了一套以1PT+3TPS并聯(lián)機(jī)器人為核心技術(shù)的曲面產(chǎn)品及隔套裝配設(shè)備,該設(shè)備主要包括并聯(lián)調(diào)姿機(jī)構(gòu)、底孔中心位置及法矢向量檢測(cè)裝置、自動(dòng)壓裝設(shè)備。根據(jù)產(chǎn)品裝配工藝要求,本文分析了并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)、底孔中心位置及... 

【文章來(lái)源】：電子科技大學(xué)四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

曲面產(chǎn)品與隔套裝配示意圖

斯提瓦特在一九六五年最早發(fā)明大家都叫做斯提瓦特平臺(tái)，如、運(yùn)動(dòng)機(jī)臺(tái)、固定機(jī)臺(tái)等部件通過(guò)驅(qū)動(dòng)腿伸出位移量的變化，被用于航空領(lǐng)域，當(dāng)需要進(jìn)行八年，參考斯提瓦特平臺(tái)的結(jié)構(gòu)器人機(jī)構(gòu)，從那開(kāi)始，人類(lèi)開(kāi)成了一種思想的熱潮[6],在之后未得到業(yè)界的足夠重視，直到n 和 Pham 在斯提瓦特平臺(tái)的基床，標(biāo)志著在制造業(yè)機(jī)床領(lǐng)域施設(shè)備、機(jī)加裝配等制造業(yè)設(shè)被廣泛應(yīng)用[7], 一九八六年，人理論和實(shí)際機(jī)械結(jié)構(gòu)，此后人技術(shù)關(guān)注起來(lái)。

第一章 緒論算機(jī)等視覺(jué)傳感器、智能控制器被配備在機(jī)器人上面[9]。在制造裝配設(shè)備領(lǐng)域，歐美日國(guó)家對(duì)機(jī)器人在機(jī)床設(shè)備的應(yīng)用研究非常重并聯(lián)機(jī)器人誕生以來(lái)，投入了大量的人力、物力在該方面開(kāi)展了大量的技術(shù)，經(jīng)過(guò)上百年技術(shù)積累和沉淀，終于開(kāi)發(fā)制造出并聯(lián)機(jī)床，并形成了各種類(lèi)模型或?qū)嵨镌O(shè)備[10]。


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