移動機器人同時定位和地圖構建（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）方法在搜救環(huán)境的應用具有重大意義,為搜救隊員提供搜救（Search and Rescue,SAR）現(xiàn)場的實況地圖、對搜救被困者和受害者及重大意義目標（如出口、危險物、障礙等）進行特征標記。尤其面臨巨大挑戰(zhàn)的是在破壞的松散結構和未知環(huán)境下的同時定位和地圖構建問題。SLAM過程的定位信息和所生成地圖對搜救隊員可靠而有效地進入搜救環(huán)境提供了至關重要的災難現(xiàn)場信息。機器人在搜救環(huán)境嚴酷條件下,構建環(huán)境地圖,進行定位、搜救區(qū)域面積覆蓋、探索軌跡規(guī)劃過程中,GPS信號通常不可靠甚至不可得;搜救環(huán)境的SLAM對地圖構建的快速性、實時性、興趣目標（Object of Interest,OOI）特征定位的精確性、探索區(qū)域面積（Area Coverage,AC）的全覆蓋、目標辨識（Object Identification,OI）、閉環(huán)（Loop Closure,LC）軌跡重訪點檢測等各項性能提出了迫切要求。本文研究通過對SLAM方法的模型建立,包括機器人手臂輔助感知、搜救環(huán)境主-從多機器人... 

【文章來源】：山東大學山東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

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【學位級別】：博士

【部分圖文】：

圖１－２移動機器人應用ＳＬＡＭ技術自主探索災后搜救環(huán)境美國世貿(mào)中心９．１１災后搜救??

（ａ）?（ｂ）??圖１－２移動機器人應用ＳＬＡＭ技術自主探索災后搜救環(huán)境⑷美國世貿(mào)中心９．１１災后搜救??現(xiàn)場（ｂ）利用ＳＬＡＭ技術的機器人自主探索ＵＳＡＲ區(qū)域??２??

一基于圖

【參考文獻】：
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博士論文
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本文編號：3274989