隨著中國經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展,中國的傳統(tǒng)裝備制造業(yè)正在不斷升級(jí)轉(zhuǎn)型,在市場(chǎng)需求和技術(shù)進(jìn)步需求雙重作用下,近幾年來工業(yè)機(jī)器人在汽車零部件領(lǐng)域的應(yīng)用得到了前所未有的飛速發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人是一項(xiàng)集合了信息技術(shù)、傳感技術(shù)、精密傳動(dòng)技術(shù)、驅(qū)動(dòng)制造技術(shù)、數(shù)字操控技術(shù)、IT技術(shù)于一體的綜合性高新產(chǎn)品。其在活塞的制造加工工序中的應(yīng)用的形式不斷擴(kuò)展,對(duì)當(dāng)前活塞制造加工裝備智能化潮流帶來新的推動(dòng)。因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人本身具備必然的通用性和適合性,能適合多種類大、中、小批量的工件制造,自70年代起,工業(yè)機(jī)器人就常與數(shù)字操控機(jī)床結(jié)合在一起,成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成局部。但是在當(dāng)前機(jī)器人應(yīng)用中,對(duì)于機(jī)器人自動(dòng)化設(shè)備的集成設(shè)計(jì)、改造,過程監(jiān)控、產(chǎn)品可制造性預(yù)測(cè)等方面缺乏快速的響應(yīng),工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)澆注機(jī)所使用的虛擬仿真技術(shù)是機(jī)器人技術(shù)與計(jì)算機(jī)技術(shù)結(jié)合,其借助虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù),在虛擬環(huán)境中對(duì)澆注機(jī)制造過程進(jìn)行演示仿真,從而能夠用更加經(jīng)濟(jì)、合理、有效的方式對(duì)活塞澆注機(jī)進(jìn)行合理配置,降低設(shè)備投資風(fēng)險(xiǎn),這己然成為工業(yè)機(jī)器人在汽車零部件產(chǎn)業(yè)乃至整個(gè)自動(dòng)制造行業(yè)應(yīng)用發(fā)展的必然趨勢(shì)。本文以BCMT2-136-R活塞自動(dòng)澆注機(jī)為研究對(duì)象... 

【文章來源】：山東大學(xué)山東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：58 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１工業(yè)機(jī)器人組成部分??

??ｉｌ??圖２．１工業(yè)機(jī)器人組成部分??與前一代ＡＢＢ相比，ＩＲＢ６７００采用丫更堅(jiān)固的設(shè)計(jì)。實(shí)現(xiàn)了操作精度、有效??載荷和速度的全面改進(jìn)。維修間隔吋間長，維修過程簡(jiǎn)單，能源效率高。整個(gè)機(jī)??器人具有高剛性結(jié)構(gòu)、較高的操作精度、較短的拍打時(shí)間和更好的保護(hù)性能。足??７??

圖２．３?ＡＢＢ?ＩＲＢ６７００?２００／２．６機(jī)器人ＤＨ模型坐標(biāo)整個(gè)澆注系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)關(guān)系，建立其模型，確定其下表所示??運(yùn)動(dòng)關(guān)系原理，我們?cè)跈C(jī)器人末端位置給定的情況當(dāng)前的澆勺冒口起始位置坐標(biāo)，其ｚ向重力方向相反，向重合，ｙ向根據(jù)右手定則確定。??表２．１連桿ＤＨ參數(shù)??：?：??ｉ?／ｍｍ?ｔｔ，?ｆ｛°）?〇Ｊ＼°）?■?０，?＇ｉ＇ｆｔｆｌｉ３）??ｊ??Ｉ?—．．．？！?????０?０?０?Ｉ?６，?ｊ?＋１７０?—１７０??Ｔ??＿?＿?＿?Ｉ?＂■?！??３２０￣?０?ｊ?－９０?ｊ?６：?ｊ?？８５￣－（．５??ｔ?０７５?｜?０?｜?ｆ）?［?０，?；?＋７０—１?ＳＯ??：；Ｘ；?Ｉ?１４２?－９０?Ｋ，?－３（ＸＪ－?：Ｍ）０??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]弧焊機(jī)器人離線編程實(shí)用化研究[D]. 劉圣祥.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2007
[2]分布式發(fā)電與配電網(wǎng)保護(hù)協(xié)調(diào)性研究[D]. 王希舟.浙江大學(xué) 2006



本文編號(hào)：3252834