發(fā)布時間：2021-06-25 01:35

　　引起科研工作者的普遍關(guān)注。編隊控制問題作為多智能體系統(tǒng)協(xié)同的一個重要方向,其含義為在控制協(xié)議的作用下,具有自主能力的個體能夠形成且保持期望的幾何隊形。通常在多智能體系統(tǒng)的編隊控制研究中,人們大多關(guān)注編隊控制協(xié)議的設(shè)計問題,很少研究在惡劣環(huán)境下多智能體系統(tǒng)的資源受限問題（如計算能力不足、有限的通信帶寬、能耗太大）�；诖�,本文主要研究內(nèi)容包括:首先,針對多智能體系統(tǒng)有限通信速度和帶寬問題,研究在一類有向非平衡拓?fù)湎碌牧炕ㄐ哦嘀悄荏w系統(tǒng)環(huán)形編隊控制問題,其中網(wǎng)絡(luò)通信拓?fù)浒粋�有向生成樹,且每個智能體僅能感知到它與逆時針方向鄰居的角度距離。為此,我們結(jié)合編碼-解碼器框架,設(shè)計一種新型控制算法。在所設(shè)計的算法下,每個智能體狀態(tài)都能以指數(shù)收斂速率收斂到期望的平衡點,數(shù)值仿真結(jié)果驗證該算法的可行性。其次,為減少多智能體系統(tǒng)的能耗和計算負(fù)載,分別研究采用一階動力學(xué)、二階動力學(xué)描述的多智能體系統(tǒng)事件驅(qū)動問題,設(shè)計集中式、分布式事件條件和控制協(xié)議,其中網(wǎng)絡(luò)通信結(jié)構(gòu)為有向非平衡拓?fù)?控制器更新由狀態(tài)測量偏差與閾值函數(shù)的大小決定。在所設(shè)計的控制協(xié)議下,每個智能體的狀態(tài)都能達(dá)到期望的平衡點,且多智能體系統(tǒng)... 

【文章來源】：廣西科技大學(xué)廣西壯族自治區(qū)

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

自然界中的集群行為

(1)長機(jī)—僚機(jī)法，為最古老的一種編隊方法[32]，它指定系統(tǒng)中的某個或者某些個體為長機(jī)，剩余的個體為僚機(jī)。長機(jī)跟蹤預(yù)定的軌跡，而僚機(jī)群則通過與長機(jī)和并且層層放大，當(dāng)長機(jī)發(fā)生故障時, 會導(dǎo)致整個系統(tǒng)癱瘓，或者當(dāng)僚機(jī)發(fā)生突發(fā)狀(2)基于行為法，是一類模擬生物反應(yīng)式行為機(jī)制的編隊控制方法[33]，它具有很好的靈活性和魯棒性，通過設(shè)計個體的基本行為和局部控制規(guī)則，使整個群體實現(xiàn)行穩(wěn)定性分析和動力學(xué)描述。(3)虛擬結(jié)構(gòu)法，一般采用虛擬的長機(jī)來協(xié)同其他的智能體，虛擬結(jié)構(gòu)法把系統(tǒng)

通過減少采樣和通信頻次來節(jié)省系統(tǒng)有限的能量。為了解決這個件驅(qū)動控制機(jī)制。如圖 1- 3，事件驅(qū)動控制機(jī)制為特殊的采樣控周期采樣控制(如圖1- 4)，事件驅(qū)動控制的優(yōu)勢是可根據(jù)系統(tǒng)的實次數(shù)和控制器更新頻率，這有利于節(jié)省系統(tǒng)一定的能量消耗首次在線性系統(tǒng)中對事件驅(qū)動控制機(jī)制進(jìn)行系統(tǒng)性分析，并設(shè)計了動條件[52]。在文獻(xiàn)[52]基礎(chǔ)上，Georg S. Seyboth 和 Dimos V. Dim間相關(guān)的事件驅(qū)動條件，解決多智能體系統(tǒng)的一致性問題[53]。eemels 等把模型控制和事件驅(qū)動控制結(jié)合起來，解決線性多智能[54]。事件驅(qū)動條件是否合理，往往取決于在事件驅(qū)動條件下多智能體系eno 現(xiàn)象[53]。Zeno 現(xiàn)象是指在有限的時間內(nèi)系統(tǒng)發(fā)生無限次采樣程應(yīng)用中這是不可行。因此，排除 Zeno 現(xiàn)象是事件驅(qū)動控制必須通過證明任意兩個事件驅(qū)動間隔有嚴(yán)格的正下界來說明系統(tǒng)不存

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]多智能體系統(tǒng)編隊控制相關(guān)問題研究綜述[J]. 王祥科,李迅,鄭志強(qiáng).  控制與決策. 2013(11)



本文編號：3248226