動態(tài)轉角控制系統(tǒng)的研制
發(fā)布時間：2021-06-19 08:40
隨著集成電路性能、控制方法的極速提高,人們對動態(tài)轉角控制系統(tǒng)提出了更高的控制標準,同時現有的動態(tài)轉角控制系統(tǒng)無法滿足項目精度、實時性的要求。因此如何提高控制實時性及精度是本課題的關鍵研究內容。高性能的控制系統(tǒng)主要從兩個方面進行性能的提高,一為系統(tǒng)方案及硬件設計;二為控制策略的選擇及改進。本文主要從兩方面實現動態(tài)轉角控制系統(tǒng)性能的提高。在方案及硬件設計方面,選擇實時的DOS系統(tǒng),采用模擬電壓控制,應用PC104總線作為模塊擴展結構。硬件利用PCM3343控制卡,采用高精度的光柵傳感器,設計高精度的3路PC104接口的光柵采集卡作為實時位置檢測裝置。在控制策略方面,本文首先對正弦角位置信號及運動控制算法進行研究,分析其優(yōu)劣并對其改進,分別對切換PID、模糊PID及自抗擾控制（ADRC）做了理論性分析,考慮到對正弦位置進行參數分段控制,研究了切換PID;為了進一步實現控制參數細分,并可以自適應調節(jié),分析并研究模糊控制的PID方法,保證實時調節(jié)PID的參數;針對本控制系統(tǒng)的非線性特點及被控對象數學模型的建立精度無法保證的問題,研究分析了ADRC。利用MATLAB對控制策略進行仿真,分析比較各種...
【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校
【文章頁數】：91 頁
【學位級別】：碩士
【部分圖文】：
GT系列多軸運動卡（2）控制軟件完全依賴于計算機的控制器，即Soft型控制器，該控制器完全依賴于計算機平臺，雖然開發(fā)成本方面占很大優(yōu)勢，但是基于計算機系統(tǒng)
圖 1-1 GT 系列多軸運動卡（2）控制軟件完全依賴于計算機的控制器，即 Soft 型控制器，該控制器完全依賴于計算機平臺，雖然開發(fā)成本方面占很大優(yōu)勢，但是基于計算機系統(tǒng)不能實現實時的控制。該控制器產品如：美國 MDSI 公司的 Open CNC、SofSERVO 公司的基于網絡的運動控制器和中國固高公司的 GO 系列運動控制器等。如圖 1-2 所示[7]為基于網絡的 Soft 控制器，控制器完全依賴外部工業(yè)計算機。
哈爾濱工業(yè)大學工程碩士學位論文于嵌入式集成的控制器，該控制器為標準總線控制板算機集成在運動控制器中。實質上它的通信方式為計算得通信更加可靠。嵌入式控制器的另一大特點為具有豐S232/485 等，易于實現上位機開發(fā)。該控制器產品如：rt Controller 和中國固高公司的 GU 系列控制器等。如嵌入式控制器，該控制方式不僅在硬件上可裁剪，同時方法對于通用的控制系統(tǒng)具有很好的適應性。
【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于PC104總線的綜合錄井儀設計與開發(fā)[J]. 謝秀飛. 上海計量測試. 2017(06)
[2]基于PC104的遙控多功能水下機器人控制系統(tǒng)研究[J]. 胡測,張皓,王光越,陶元中. 海洋技術學報. 2017(06)
[3]運動控制器的應用現狀及其發(fā)展趨勢[J]. 陳啟雷,張禮兵,陳俊澍,胡樂意. 科技創(chuàng)新與應用. 2017(05)
[4]基于自抗擾的微電網下垂控制[J]. 薛陽,時宇飛,闞東躍,陳明超,張茂勝. 電網與清潔能源. 2016(11)
[5]計算機軟件數據接口的應用探究[J]. 周虹. 數字技術與應用. 2016(07)
[6]可編程邏輯控制器PLC的發(fā)展趨勢及應用[J]. 劉萍. 通訊世界. 2016(08)
[7]K頻段測距系統(tǒng)星間高精度指向控制算法[J]. 辛寧,邱樂德,周鈉,張立華. 航天器工程. 2016(02)
[8]基于FPGA的交流伺服系統(tǒng)高速數據傳輸的設計[J]. 董烈超,周鳳星,盧少武. 組合機床與自動化加工技術. 2015(11)
[9]PID控制器改進方法研究[J]. 趙鳳姣,厲虹. 控制工程. 2015(03)
[10]DOS命令行的巧妙用法[J]. 孫永國. 電腦知識與技術. 2014(35)
碩士論文
[1]目標模擬系統(tǒng)及其誤差分析與補償方法研究[D]. 張貴陽.哈爾濱工業(yè)大學 2016
[2]基于FPGA的交流伺服電機位置環(huán)控制器研究與設計[D]. 劉洋.合肥工業(yè)大學 2014
[3]嵌入式運動控制器設計及伺服控制算法研究[D]. 林世瑤.哈爾濱工業(yè)大學 2013
[4]基于DSP和模糊PID的穩(wěn)定平臺的設計[D]. 陳猛.哈爾濱工程大學 2010
[5]基于PC104直流伺服電機控制的研究[D]. 王興.長春理工大學 2009
本文編號：3237488
【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校
【文章頁數】：91 頁
【學位級別】：碩士
【部分圖文】：
GT系列多軸運動卡（2）控制軟件完全依賴于計算機的控制器，即Soft型控制器，該控制器完全依賴于計算機平臺，雖然開發(fā)成本方面占很大優(yōu)勢，但是基于計算機系統(tǒng)
圖 1-1 GT 系列多軸運動卡（2）控制軟件完全依賴于計算機的控制器，即 Soft 型控制器，該控制器完全依賴于計算機平臺，雖然開發(fā)成本方面占很大優(yōu)勢，但是基于計算機系統(tǒng)不能實現實時的控制。該控制器產品如：美國 MDSI 公司的 Open CNC、SofSERVO 公司的基于網絡的運動控制器和中國固高公司的 GO 系列運動控制器等。如圖 1-2 所示[7]為基于網絡的 Soft 控制器，控制器完全依賴外部工業(yè)計算機。
哈爾濱工業(yè)大學工程碩士學位論文于嵌入式集成的控制器，該控制器為標準總線控制板算機集成在運動控制器中。實質上它的通信方式為計算得通信更加可靠。嵌入式控制器的另一大特點為具有豐S232/485 等，易于實現上位機開發(fā)。該控制器產品如：rt Controller 和中國固高公司的 GU 系列控制器等。如嵌入式控制器，該控制方式不僅在硬件上可裁剪，同時方法對于通用的控制系統(tǒng)具有很好的適應性。
【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于PC104總線的綜合錄井儀設計與開發(fā)[J]. 謝秀飛. 上海計量測試. 2017(06)
[2]基于PC104的遙控多功能水下機器人控制系統(tǒng)研究[J]. 胡測,張皓,王光越,陶元中. 海洋技術學報. 2017(06)
[3]運動控制器的應用現狀及其發(fā)展趨勢[J]. 陳啟雷,張禮兵,陳俊澍,胡樂意. 科技創(chuàng)新與應用. 2017(05)
[4]基于自抗擾的微電網下垂控制[J]. 薛陽,時宇飛,闞東躍,陳明超,張茂勝. 電網與清潔能源. 2016(11)
[5]計算機軟件數據接口的應用探究[J]. 周虹. 數字技術與應用. 2016(07)
[6]可編程邏輯控制器PLC的發(fā)展趨勢及應用[J]. 劉萍. 通訊世界. 2016(08)
[7]K頻段測距系統(tǒng)星間高精度指向控制算法[J]. 辛寧,邱樂德,周鈉,張立華. 航天器工程. 2016(02)
[8]基于FPGA的交流伺服系統(tǒng)高速數據傳輸的設計[J]. 董烈超,周鳳星,盧少武. 組合機床與自動化加工技術. 2015(11)
[9]PID控制器改進方法研究[J]. 趙鳳姣,厲虹. 控制工程. 2015(03)
[10]DOS命令行的巧妙用法[J]. 孫永國. 電腦知識與技術. 2014(35)
碩士論文
[1]目標模擬系統(tǒng)及其誤差分析與補償方法研究[D]. 張貴陽.哈爾濱工業(yè)大學 2016
[2]基于FPGA的交流伺服電機位置環(huán)控制器研究與設計[D]. 劉洋.合肥工業(yè)大學 2014
[3]嵌入式運動控制器設計及伺服控制算法研究[D]. 林世瑤.哈爾濱工業(yè)大學 2013
[4]基于DSP和模糊PID的穩(wěn)定平臺的設計[D]. 陳猛.哈爾濱工程大學 2010
[5]基于PC104直流伺服電機控制的研究[D]. 王興.長春理工大學 2009
本文編號：3237488
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