隨著計算機、人工智能等領域的飛速發(fā)展,移動機器人正逐步走向智能、成熟和實用階段。智能化的移動機器人能夠做出獨立的判斷,在無人監(jiān)管的狀態(tài)下完成自動行走、目標跟蹤等多種復雜任務,已廣泛應用于電力巡檢、物流配送、消防滅火等方面。校園安全巡檢任務具有場景固定、路況良好、重復性強等特點,非常適合移動機器人的應用。相比于人力巡檢,移動機器人能夠全時段工作,有效增強了校園的安全性,是校園巡檢的未來發(fā)展方向。實現(xiàn)校園巡檢機器人的首要步驟是實現(xiàn)機器人自主定位。目前主流的定位系統(tǒng)存在各種應用局限,GPS（Global Positioning System）受高樓遮擋而存在接收信號盲區(qū);RTK（Real time kinematic）與 IMU（Inertial measurement unit）組合系統(tǒng)雖然定位精度高,但其設備成本過高,且受到基站范圍限制;物聯(lián)網(wǎng)定位技術需要前期布設大量的節(jié)點,消耗人力物力,資源需求過大。因此本文選擇了低成本、環(huán)境魯棒性高、無需預設節(jié)點、可與多種傳感器融合的激光雷達SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）技術完成機器人的自主定位... 

【文章來源】：華中師范大學湖北省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．〗５００ｋＶ變電站自動巡檢機器人??加拿大的魁北市水力發(fā)電站自主研發(fā)了一款自動巡檢機器人［３］，該機器人采用??

碩士學位論文??．ＭＡＳＴＥＲ＇Ｓ?ＴＨＥＳＩＳ??ＵｆｉＦｏ？??＊Ａｓｒ＊ｙ＊ｉａａ??ＥｉａｉＦｗＷ??：：ｍ＾??Ｔ＿：?ｉ＾Ａ??Ｒｏｂｏｔ?ｙｉａｏｅ??Ｃｒａｓｋ??圖１．３高壓線巡檢機器人??（２）室內巡檢機器人??Ｓｒｉｎｉｖａｓａ等人［７］在２０１０推出了一款室內巡檢移動機器人Ｈｅｒｂ，如圖１．４所示。??該機器人采用視覺ＳＬＡＭ?（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ?Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ?Ａｎｄ?Ｍａｐｐｉｎｇ），可以準確地識??別室內物體，獲取當前機器人定位同時構建出視覺環(huán)境地圖，最后操作機械手完成??更復雜的任務。??ｍｍ??圖１．４?Ｈｅｒｂ室內巡檢機器人??美國Ｃｙｂｅｒｍｏｔｉｏｎ公司研發(fā)了一臺軍用倉庫管理巡檢機器人，名為“ＭＤＡＲＳ”??號［８］。它能夠以最低時速（３ｋｍ／ｈ）持續(xù)運行八小時，預警范圍達１０ｍ。西班牙萊里??達大學設計了一款室內巡檢機器人［９］，如圖１．５所示。該機器人使用激光ＳＬＡＭ技??術獲取室內定位，并構建室內三維點云地圖，同時安裝了氣體傳感器，能夠以１米??的精度計算出室內氣體泄漏位置。??

？碩士學位論文??ＭＡＳＴＥＲ＇Ｓ?ＴＨＥＳＩＳ??圖１．５室內氣體泄漏巡檢機器人??（３）園區(qū)巡檢機器人??美國的Ｋｎｉｇｈｔｓｃｏｐｅ公司研發(fā)的Ｋ５巡邏機器人，于２０１４年正式在娃谷街頭??投入使用。據(jù)該公司介紹，該機器人可以在商嘗辦公室、居民區(qū)等多種場所使用，??是增強治安、降低社區(qū)犯罪率的有效保障�？屏_納多礦業(yè)大學設計了一種基于ＷｉＨ??定位的石油工廠巡檢機器人［１１如圖１．６所示。該機器人采用Ｗｉｎ定位技術，可以??達到米級定位精度，并通過Ｈ２Ｓ等有毒氣體傳感器對室內有毒氣體濃度進行監(jiān)控和??報警。??二邊，：｜??圖１．６石油工廠巡檢機器人??１．２．２國內研究現(xiàn)狀??國內在移動機器人和巡檢機器人的研究上方面起步較晚，但也緊跟世界發(fā)展潮??流，相關成果目前在多個領域也得到了廣泛應用。??（１）變電站巡檢機器人??山東電力研究院的魯守銀教授［１２］在２００６年推出了一款變電站移動巡檢機器人??

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[7]GPS/Visual/INS多傳感器融合導航算法的研究[D]. 王加芳.浙江大學 2017
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本文編號：3226820