農(nóng)業(yè)機(jī)器人是一種能夠代替人類(lèi)勞動(dòng)的智能化、精準(zhǔn)化的機(jī)械設(shè)備,是未來(lái)智能化農(nóng)機(jī)裝備的發(fā)展方向。在我國(guó)城鎮(zhèn)化建設(shè)越來(lái)越快和農(nóng)村人口老齡化形勢(shì)越來(lái)越嚴(yán)峻的背景下,農(nóng)業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)代農(nóng)業(yè)機(jī)械發(fā)展中起著至關(guān)重要的作用。農(nóng)業(yè)移動(dòng)平臺(tái)作為一種研究農(nóng)業(yè)機(jī)器人應(yīng)用和開(kāi)發(fā)的開(kāi)放性實(shí)驗(yàn)平臺(tái),在拓展農(nóng)業(yè)機(jī)器人功能和推動(dòng)農(nóng)業(yè)機(jī)器人發(fā)展中有著舉足輕重的地位。針對(duì)當(dāng)前國(guó)內(nèi)外農(nóng)業(yè)機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的全向性及測(cè)控性研究較少的現(xiàn)狀,本文采用計(jì)算機(jī)模擬仿真和試驗(yàn)驗(yàn)證的方法展開(kāi)系統(tǒng)研究,主要內(nèi)容及結(jié)論如下:（1）在分析現(xiàn)有的輪式全向移動(dòng)機(jī)構(gòu)優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上,確定了全向農(nóng)業(yè)測(cè)控平臺(tái)的結(jié)構(gòu)方案。在理論方面,分析了Mecanum輪全方位運(yùn)動(dòng)的能力,推導(dǎo)出Mecanum輪實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動(dòng)的必要條件,并且通過(guò)對(duì)四種Mecanum輪布局結(jié)構(gòu)的優(yōu)選,確定了輪組布局的結(jié)構(gòu)方案。在優(yōu)選輪組結(jié)構(gòu)方案的基礎(chǔ)上,本文設(shè)計(jì)了10種運(yùn)動(dòng)方案。（2）平臺(tái)的三維實(shí)體建模。在Solidworks中設(shè)計(jì)了基于Mecanum輪的全向農(nóng)業(yè)測(cè)控平臺(tái)的三維模型,并且在三維模型的基礎(chǔ)上,使用MATLAB/SimMechanics軟件對(duì)平臺(tái)進(jìn)行了多體動(dòng)力學(xué)仿真。通過(guò)設(shè)計(jì)并添加輪轂驅(qū)... 

【文章來(lái)源】：山東農(nóng)業(yè)大學(xué)山東省

【文章頁(yè)數(shù)】：92 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

番茄采摘機(jī)器人Fig.1-1Tomatoharvestingrobot

除草機(jī)器人BoniRobFig.1-2WeedingrobotBoniRob

蘑菇采摘機(jī)器人Fig.1-3Mushroomharvestingrobot

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于GPS和GPRS的遠(yuǎn)程玉米排種質(zhì)量監(jiān)測(cè)系統(tǒng)[J]. 黃東巖,朱龍圖,賈洪雷,于婷婷,閆荊.  農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào). 2016(06)
[2]基于光敏電阻特性的光控?zé)魧?shí)驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)[J]. 王凌波.  蘭州石化職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào). 2015(04)
[3]基于ZigBee和GPRS/GSM DUT的果園信息遠(yuǎn)程化決策系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 徐保巖,宋月鵬,陳苗苗,王征,高東升,毛志泉.  農(nóng)業(yè)裝備與車(chē)輛工程. 2015(12)
[4]農(nóng)業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及展望[J]. 王儒敬,孫丙宇.  中國(guó)科學(xué)院院刊. 2015(06)
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[8]農(nóng)業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)狀與未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)[J]. 楊萍萍,黃曉詩(shī),邊曉蓉.  時(shí)代農(nóng)機(jī). 2015(07)
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[10]基于霍爾位置信號(hào)的無(wú)刷直流電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩觀測(cè)[J]. 張慶超,馬瑞卿,張震,駱光照.  電工技術(shù)學(xué)報(bào). 2015(10)

博士論文
[1]Web服務(wù)器集群系統(tǒng)的自適應(yīng)負(fù)載均衡調(diào)度策略研究[D]. 王紅斌.吉林大學(xué) 2013

碩士論文
[1]欠驅(qū)動(dòng)輪式移動(dòng)農(nóng)業(yè)機(jī)器人的仿真與控制研究[D]. 蘇曰超.山東農(nóng)業(yè)大學(xué) 2016
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[3]針對(duì)履帶式移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 蔡婷.成都理工大學(xué) 2016
[4]設(shè)施農(nóng)業(yè)智能移動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)[D]. 趙澤.寧夏大學(xué) 2016
[5]基于圖編程的嵌入式機(jī)器視覺(jué)算法平臺(tái)研究[D]. 王騰騰.杭州電子科技大學(xué) 2016
[6]基于STM32的四軸飛行器控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)[D]. 黃志偉.中國(guó)計(jì)量學(xué)院 2015
[7]基于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的環(huán)境監(jiān)測(cè)與智控灌溉系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究[D]. 楊翠翠.山東農(nóng)業(yè)大學(xué) 2015
[8]農(nóng)業(yè)機(jī)器人試驗(yàn)平臺(tái)視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā)[D]. 李偉.西北農(nóng)林科技大學(xué) 2015
[9]基于STM32系列ARM Gortex-M3微控制器的微型熱敏打印機(jī)固件開(kāi)發(fā)[D]. 王闖.山東大學(xué) 2015
[10]多齒輪電氣伺服同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)研制[D]. 陳宇江.杭州電子科技大學(xué) 2015



本文編號(hào)：3216861