設(shè)計(jì)了一種二自由度胸鰭/尾鰭協(xié)同推進(jìn)的仿生機(jī)器鱈魚,其胸鰭推進(jìn)機(jī)構(gòu)不僅能夠單獨(dú)實(shí)現(xiàn)前后拍翼運(yùn)動(dòng)、搖翼運(yùn)動(dòng)以及兩者的復(fù)合運(yùn)動(dòng),而且還可與尾鰭實(shí)現(xiàn)協(xié)同推進(jìn),進(jìn)而分別建立了胸鰭單獨(dú)推進(jìn)、胸鰭/尾鰭協(xié)同推進(jìn)時(shí)的水動(dòng)力學(xué)模型。數(shù)值仿真及實(shí)驗(yàn)結(jié)果均表明,胸鰭復(fù)合運(yùn)動(dòng)與尾鰭協(xié)同推進(jìn)時(shí),仿生機(jī)器魚游速最快,可達(dá)0.30 m/s,胸鰭搖翼運(yùn)動(dòng)推進(jìn)時(shí)游速最低,僅為0.05 m/s,其他推進(jìn)方式的游速介于二者之間,但均能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定的游動(dòng)。與現(xiàn)有結(jié)果相比,所設(shè)計(jì)仿生機(jī)器魚直線游動(dòng)模態(tài)多樣,穩(wěn)定游速可選范圍較寬,機(jī)動(dòng)性較好。 

【文章來源】：船舶力學(xué). 2017,21(05)北大核心EICSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：15 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引言
1 仿生機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2 仿生推進(jìn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
    2.1 胸鰭復(fù)合模式和搖翼模式推進(jìn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
    2.2 尾鰭推進(jìn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
3 仿生機(jī)器魚直線游動(dòng)的動(dòng)力學(xué)建模
    3.1 雙側(cè)胸鰭拍翼/搖翼復(fù)合推進(jìn)
    3.2 雙側(cè)胸鰭搖翼運(yùn)動(dòng)推進(jìn)
    3.3 柔性身體/尾鰭推進(jìn)
4 仿生機(jī)器魚直線游動(dòng)特性分析
5 實(shí)驗(yàn)
6 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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