隨著制造業(yè)的蓬勃發(fā)展,鋁合金壓鑄件在汽車、機電、船舶等行業(yè)的應(yīng)用日益廣泛,尤其在汽車工業(yè)行業(yè)更是取得了大規(guī)模的應(yīng)用。目前,我國大部分汽車零部件的生產(chǎn),是在壓鑄成型之后,大多數(shù)是由工人手持打磨工具完成打磨拋光工作,工作環(huán)境惡劣,而且效率低,產(chǎn)品一致性差。雖然有一部分企業(yè)已經(jīng)采用了自動化打磨的生產(chǎn)方式,如工業(yè)機器人末端執(zhí)行器夾持工件的打磨方式,但是此種方式只適用于中小型壓鑄件。隨著各行各業(yè)對壓鑄件需求的增加,傳統(tǒng)的手工打磨方式的現(xiàn)狀已經(jīng)完全滿足不了巨大的市場需求,針對壓鑄件的自動化打磨拋光研究也成為了在汽車零部件大批量生產(chǎn)過程中提高效率的關(guān)鍵。汽車發(fā)動機凸輪軸蓋是安裝在發(fā)動機的汽缸蓋上以固定發(fā)動機凸輪軸的重要零部件,本文針對此種零件的壓鑄件展開了基于雙機器人協(xié)同打磨的新型自動化打磨方式研究,研究的主要內(nèi)容如下:（1）論文綜述了拋光打磨技術(shù)的研究現(xiàn)狀,對比研究了國內(nèi)外不同機器人作業(yè)路徑規(guī)劃算法的優(yōu)缺點,探討了多機器人路徑規(guī)劃過程中的關(guān)鍵問題。（2）論文在對比了各種機器人打磨方式后,確定了適合雙機器人打磨復(fù)雜壓鑄件的方式,完成了雙機器人打磨工作平臺的設(shè)計,并結(jié)合目前人工打磨工藝流程和壓鑄件的結(jié)... 

【文章來源】：武漢理工大學(xué)湖北省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：93 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
中文摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題來源、背景及意義
        1.1.1 課題來源
        1.1.2 課題研究背景
    1.2 機器人打磨拋光技術(shù)及路徑規(guī)劃的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 機器人打磨拋光技術(shù)研究現(xiàn)狀
        1.2.2 多機器人協(xié)同作業(yè)路徑規(guī)劃研究現(xiàn)狀
    1.3 本文研究的關(guān)鍵問題和主要內(nèi)容
        1.3.1 本文研究的主要內(nèi)容
        1.3.2 本文擬解決的問題
第2章 雙機器人協(xié)同打磨工作臺的設(shè)計與分析
    2.1 雙機器人打磨工作臺設(shè)計
        2.1.1 單臺機器人打磨工作臺
        2.1.2 汽車發(fā)動機凸輪軸蓋壓鑄件的一般特點
        2.1.3 打磨工藝流程分析
        2.1.4 專用工裝夾具設(shè)計
        2.1.5 雙機器人打磨工作臺的布局設(shè)計
    2.2 打磨力數(shù)學(xué)建模
        2.2.1 數(shù)學(xué)建模
        2.2.2 仿真分析
    2.3 有限元分析
        2.3.1 靜力學(xué)分析
        2.3.2 模態(tài)分析
    2.4 本章小結(jié)
第3章 單機器人打磨路徑規(guī)劃研究
    3.1 打磨路徑總體規(guī)劃分析
    3.2 旅行商問題描述
    3.3 基于混合粒子群算法的路徑規(guī)劃
        3.3.1 粒子群算法概述
        3.3.2 遺傳算法
        3.3.3 混合粒子群算法
        3.3.4 單機器人打磨路徑規(guī)劃
    3.4 混合的粒子群算法仿真分析
    3.5 本章小結(jié)
第4章 雙機器人協(xié)同打磨路徑規(guī)劃
    4.1 雙機器人打磨任務(wù)分析
        4.1.1 任務(wù)分配問題
        4.1.2 傳統(tǒng)分配方法
        4.1.3 多背包問題
        4.1.4 多背包問題約束條件
    4.2 多機器人打磨避免干涉問題
        4.2.1 避免干涉方法
        4.2.2 避免干涉數(shù)學(xué)模型
    4.3 基于協(xié)同進化混合粒子群算法的打磨路徑規(guī)劃
        4.3.1 協(xié)同進化算法
        4.3.2 協(xié)同進化混合粒子群算法
        4.3.3 基于協(xié)同進化混合粒子群算法的雙機器人路徑規(guī)劃
    4.4 協(xié)同進化混合粒子群優(yōu)化算法的仿真驗證
    4.5 本章小結(jié)
第5章 雙機器人打磨路徑規(guī)劃的仿真與實驗
    5.1 路徑規(guī)劃的仿真驗證
        5.1.1 搭建工作站模型
        5.1.2 雙機器人運動路徑仿真驗證
    5.2 雙機器人打磨路徑實驗
        5.2.1 實驗設(shè)備與分組
        5.2.2 結(jié)果分析
    5.3 雙機器人打磨工藝參數(shù)整定實驗
        5.3.1 實驗設(shè)備與方法
        5.3.2 結(jié)果分析
    5.4 本章小結(jié)
第6章 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻
致謝
研究生期間發(fā)表的學(xué)術(shù)成果
附錄1
附錄2


【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3159418