發(fā)布時間：2021-04-22 03:20

　　隨著“中國制造2025”計劃的有序推進,自動裝配技術在智能制造領域日益重要。因此,對于壓縮機生產(chǎn)企業(yè)來說,壓縮機的自動化裝配需求日漸突出。為完成復雜的裝配任務,應用六自由度串聯(lián)機械手對部分零部件進行自動裝配是更合理的選擇。為實現(xiàn)2D90組合壓縮機氣閥部位構(gòu)件的自動裝配,本文對埃斯頓ER30機械臂進行二次開發(fā)設計,研制出一套用于2D90組合壓縮機氣閥自動裝配的機械手系統(tǒng),解決大型壓縮機裝配生產(chǎn)線自動化的問題。設計研究工作主要內(nèi)容如下:（1）從氣閥部位構(gòu)件結(jié)構(gòu)及技術參數(shù)出發(fā),結(jié)合氣閥部位構(gòu)件人工裝配工藝,基于六自由度串聯(lián)機械臂,確定壓縮機氣閥裝配機械手系統(tǒng)的裝配流程,完成整個裝配機械手系統(tǒng)總體方案的設計,包括:多工位工作平臺、末端執(zhí)行器和Modbus總線控制系統(tǒng)。（2）多工位工作平臺的設計:對多工位工作平臺的總體及功能進行設計,定義工作平臺的整體形式和控制邏輯;完成工作平臺機械結(jié)構(gòu)設計和電氣控制設計;對人機界面和控制接口做出設計和規(guī)定;進行工作平臺的測試,測試結(jié)果理想。（3）末端執(zhí)行器的設計:對常用的兩種吸附式末端執(zhí)行器進行原理分析,確定其優(yōu)缺點;選擇采用電磁吸附的工作方式進行設計;根據(jù)相... 

【文章來源】：沈陽理工大學遼寧省

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究的背景和意義
    1.2 裝配機械手研究概況
        1.2.1 國外研究成果及現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)研究成果及現(xiàn)狀
    1.3 課題研究的主要內(nèi)容和方法
        1.3.1 研究的主要內(nèi)容
        1.3.2 研究的主要方法
第2章 2D90 組合壓縮機氣閥裝配機械手功能要求
    2.1 基本要求
    2.2 氣閥部位構(gòu)件結(jié)構(gòu)及技術參數(shù)
    2.3 氣閥部位構(gòu)件人工裝配工藝
    2.4 六自由度串聯(lián)機械臂
    2.5 裝配機械手整體系統(tǒng)方案的確立
    2.6 本章小結(jié)
第3章 多工位壓縮機氣閥裝配機械手的工作平臺設計
    3.1 工作平臺的總體設計及功能
    3.2 工作平臺機械結(jié)構(gòu)設計
        3.2.1 工作平臺機械結(jié)構(gòu)的設計要求
        3.2.2 工作平臺核心構(gòu)件的仿真驗證
    3.3 工作平臺電氣控制設計
        3.3.1 數(shù)字輸入模組設計
        3.3.2 數(shù)字輸出模組設計
    3.4 接口與人機界面設計
        3.4.1 人機界面設計
        3.4.2 PLC與觸摸屏的通訊設置
        3.4.3 PLC與機械手控制柜的控制接口設置
    3.5 工作平臺測試
    3.6 本章小結(jié)
第4章 機械手末端執(zhí)行器設計
    4.1 末端執(zhí)行器整體設計方案
        4.1.1 吸附式末端執(zhí)行器
        4.1.2 末端執(zhí)行器的設計要求
        4.1.3 末端執(zhí)行器設計方案
    4.2 末端執(zhí)行器機械結(jié)構(gòu)設計
        4.2.1 末端執(zhí)行器組成結(jié)構(gòu)設計
        4.2.2 電磁鐵參數(shù)設計
        4.2.3 氣缸分析與選型
        4.2.4 末端執(zhí)行器的仿真驗證
    4.3 末端執(zhí)行器電氣控制設計
        4.3.1 末端執(zhí)行器的電氣框架設計及功能
        4.3.2 末端執(zhí)行器的數(shù)字輸入模組設計
        4.3.3 末端執(zhí)行器的數(shù)字輸出模組設計
        4.3.4 末端執(zhí)行器的繼電控制層設計
        4.3.5 末端執(zhí)行器的底層程序設計
    4.4 末端執(zhí)行器嵌入式控制接口設計
    4.5 末端執(zhí)行器測試
    4.6 本章小結(jié)
第5章 Modbus總線系統(tǒng)設計
    5.1 TCP/IP協(xié)議與Modbus TCP協(xié)議的轉(zhuǎn)換
        5.1.1 TCP/IP與 Modbus協(xié)議
        5.1.2 基于Kemotion的協(xié)議轉(zhuǎn)換編程
    5.2 Modbus總線的搭建
    5.3 末端執(zhí)行器控制器變量及I/O點對應
    5.4 六軸控制器Modbus地址表的標定
    5.5 Modbus總線測試
    5.6 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻
攻讀碩士學位期間發(fā)表的論文和獲得的科研成果
致謝



本文編號：3153058