隨著電子信息技術快速發(fā)展,線束成為汽車、家用電器、通訊與航空等領域市場需求最大、安裝最為方便的產(chǎn)品之一,然而線束產(chǎn)業(yè)自動化程度低導致了高端線束供給不足,如何提高線束包覆環(huán)節(jié)的自動化及智能化水平,是現(xiàn)階段研究的重要課題。本文根據(jù)線束包覆工藝進行分析,結合實用、可靠的原則,研究了一種基于工業(yè)機器人的線束自動包覆設備。該設備可以高效精準的自動包覆多分支線束以及智能檢測線束末端包覆質量以解決線束缺包問題。運用Solidworks設計一種能夠配合工業(yè)機器人自動實現(xiàn)線束粘帶、包覆與斷帶功能的線束自動包覆機構（末端執(zhí)行器）,并對其飛輪結構、齒輪技術參數(shù)進行了理論計算及仿真分析;此外,對于線束包覆過程中張緊力過大導致線束被拉壞的問題,設計了一種張力過載解鎖的端末置具,對其部件選型進行了理論計算驗證了其設計合理性。為了解線束包覆機構的運動特性,將Solidworks中建立的線束包覆機構三維模型導入ADAMS進行運動仿真。對其進行運動分析,建立運力學模型,研究了此機構傳動特性、影響傳動穩(wěn)定的內(nèi)外因素、振動響應頻率及齒輪嚙合特性。通過視覺檢測系統(tǒng)解決了線束末端包覆質量問題,該系統(tǒng)以工業(yè)機器人與工業(yè)相機為主要... 

【文章來源】：上海應用技術大學上海市

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 線束包覆設備研究背景及意義
        1.1.1 線束包覆設備研究背景
        1.1.2 線束包覆設備研究意義
    1.2 國內(nèi)外線束包覆研究現(xiàn)狀
        1.2.1 線束包覆工藝現(xiàn)狀
        1.2.2 線束包覆設備發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.3 機器視覺在線束檢測的研究現(xiàn)狀
    1.3 研究內(nèi)容
    1.4 本章小結
第2章 線束包覆工藝分析及整體方案設計
    2.1 線束包覆工藝建模分析
    2.2 線束自動包覆設備設計要求、目的及參數(shù)
        2.2.1 線束自動包覆設備設計要求
        2.2.2 線束自動包覆設備設計目的及參數(shù)
    2.3 線束自動包覆設備整體方案設計
    2.4 線束自動包覆設備工作步驟及操作流程
    2.5 線束自動包覆設備視覺檢測系統(tǒng)方案
    2.6 本章小結
第3章 線束自動包覆設備機構設計
    3.1 線束包覆機構設計
        3.1.1 線束包覆機構組成
        3.1.2 線束包覆機構傳動部分設計
        3.1.3 線束包覆機構連接器設計
        3.1.4 線束包覆機構粘帶斷帶部分設計
        3.1.5 線束包覆機構電機選型
    3.2 端末置具設計
        3.2.1 端末置具機構設計
        3.2.2 端末置具彈簧選型
        3.2.3 端末置具傳感器及推桿選型
    3.3 本章小結
第4章 線束包覆機構運動仿真分析
    4.1 ADAMS軟件概述
    4.2 ADAMS動力學理論分析
        4.2.1 ADAMS廣義坐標選取
        4.2.2 ADMAS動力學方程建立及求解
    4.3 ADMAS線束包覆機構模型建立
    4.4 線束包覆機構仿真及分析
        4.4.1 線束包覆機構傳動性仿真
        4.4.2 線束包覆機構動力學仿真
        4.4.3 線束包覆機構飛輪振動仿真
        4.4.4 線束包覆機構齒輪嚙合仿真
    4.5 本章小結
第5章 線束末端視覺檢測系統(tǒng)
    5.1 線束視覺系統(tǒng)架構
    5.2 線束視覺系統(tǒng)硬件選型
        5.2.1 工業(yè)相機及鏡頭選型
        5.2.2 光源及光源控制器選型
    5.3 線束末端包覆質量算法
        5.3.1 相機標定
        5.3.2 圖像預處理
        5.3.3 線束端點及分支點識別
        5.3.4 線束末端包覆質量算法
    5.4 線束視覺系統(tǒng)工作流程
    5.5 線束視覺系統(tǒng)實驗結果
    5.6 本章小結
第6章 結論與展望
    6.1 工作及結論
    6.2 展望與不足
參考文獻
致謝
攻讀學位期間所開展的科研項目和發(fā)表的學術論文



本文編號：3149025