將人類聽(tīng)覺(jué)系統(tǒng)機(jī)理應(yīng)用到機(jī)器人領(lǐng)域,不僅可與視覺(jué)互補(bǔ),使得機(jī)器人能靈活地處理所處環(huán)境中視聽(tīng)信息,且對(duì)于智能機(jī)器人設(shè)計(jì)有重要參考價(jià)值。聲源定位作為機(jī)器人聽(tīng)覺(jué)系統(tǒng)的主要功能之一,近些年得到學(xué)者的廣泛關(guān)注與研究。它是實(shí)現(xiàn)其他聽(tīng)覺(jué)功能,如聲源分離、語(yǔ)音識(shí)別的前提,同時(shí)聲源定位在人機(jī)交互（HMI,Human-Machine Interaction）和人工智能領(lǐng)域也有著舉足輕重的地位。本文在研究以往的聲源定位系統(tǒng)成果的基礎(chǔ)上,深入討論了麥克風(fēng)陣列技術(shù);建立了一個(gè)以基于Linux系統(tǒng)的樹(shù)莓派ReSpeaker 4-Mic擴(kuò)展板為核心陣列的四元十字陣聲源定位系統(tǒng),通過(guò)仿真比較波束形成、超分辨率譜估計(jì)、到達(dá)時(shí)延差（TDOA,Time Delay of Arrival）三類算法的性能,采用當(dāng)前主流的時(shí)延估計(jì)（TDE,Time Delay Estimation）聲源定位算法,并分別在室內(nèi)和室外不同環(huán)境下測(cè)試了系統(tǒng)性能和算法精度;最后搭建一個(gè)以DSP板ADI-21489和STC89C52聯(lián)合控制的步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng),將聲源定位系統(tǒng)移植到機(jī)器人頭上,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器聽(tīng)覺(jué)系統(tǒng)中的聲源定位以及機(jī)器人頭部轉(zhuǎn)動(dòng)面向聲源的功能,... 

【文章來(lái)源】：廣州大學(xué)廣東省

【文章頁(yè)數(shù)】：89 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

混響環(huán)境下人機(jī)交互場(chǎng)景Fig.1-1Man-machineinteractioninreverbenvironment

麥克風(fēng)垂直于源 ，機(jī)器人矢量移動(dòng)固定數(shù)。麥克風(fēng)陣列的集成旋轉(zhuǎn)和平移運(yùn)動(dòng)僅使用離定位。最后，開(kāi)發(fā)出一種使用自旋轉(zhuǎn)雙麥行聲源定位的無(wú)人地面機(jī)器人。該技術(shù)首先機(jī)器人平臺(tái)上進(jìn)行驗(yàn)證。結(jié)果顯示所提出的聽(tīng)覺(jué)設(shè)計(jì)中，機(jī)器人聽(tīng)覺(jué)的運(yùn)動(dòng)控制依賴于aA, Bertin N, Chaumette F.提出了一個(gè)基于聽(tīng)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)直接與聽(tīng)覺(jué)感知相關(guān)：低級(jí)聽(tīng)用于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。具有對(duì)偽造測(cè)量的魯棒優(yōu)勢(shì)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，通過(guò)在不同機(jī)器人平了聽(tīng)覺(jué)伺服框架的有效性，如圖 1-2 所示為

（C） 聲源定位跟蹤機(jī)器人 （d）中科院聲學(xué)所聲學(xué)照相機(jī)圖 1-3 國(guó)內(nèi)聲源定位研究成果Fig.1-3 Domestic sound localization research results2018 年 1 月，陳妮等人針對(duì)多機(jī)器人協(xié)作環(huán)境下，提出一種基于無(wú)線絡(luò)的窄帶信號(hào)定位方法[16]，利用 TDOA 和全相傅里葉變換算法，實(shí)現(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下 3 個(gè)機(jī)器人協(xié)作聲源定位，具有較高的定位精度，能際多機(jī)器人協(xié)作的場(chǎng)景需求，系統(tǒng)測(cè)試示意圖如圖 1-4 所示。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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