工業(yè)機(jī)器人能代替人類在工業(yè)環(huán)境中工作,完成單調(diào)、繁重、重復(fù)的長時間作業(yè),有效地減小了人類的勞動強(qiáng)度,提高了生產(chǎn)效率,降低了生產(chǎn)成本。隨著現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展,需要更高水平的產(chǎn)品質(zhì)量,這就對工業(yè)機(jī)器人的軌跡跟蹤技術(shù)要求越來越高。另一方面,在一些環(huán)境惡劣和復(fù)雜、人類無法到達(dá)的場合,如核能技術(shù)、工業(yè)焊接等,工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)能有效避免對人體的傷害,安全地完成特殊環(huán)境作業(yè)。因此,對工業(yè)機(jī)器人的軌跡跟蹤以及遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)研究具有重要價值。本文的主要研究內(nèi)容如下:（1）針對執(zhí)行重復(fù)運(yùn)動的工業(yè)機(jī)器人,提出一種可變增益自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制算法,來確保機(jī)器人的位置、速度跟蹤精度。首先在PD反饋部分增加指數(shù)可變增益來加快算法收斂速度,然后在參數(shù)自適應(yīng)部分設(shè)計廣義誤差函數(shù)來進(jìn)一步減小軌跡跟蹤誤差,增強(qiáng)系統(tǒng)穩(wěn)定性。通過Lyapunov函數(shù)對可變增益自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制算法的收斂性進(jìn)行了理論證明,最后利用仿真驗證了該控制算法能有效減小機(jī)器人軌跡跟蹤誤差,并加快算法的收斂速度。（2）針對工業(yè)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制進(jìn)行了研究,設(shè)計了基于ABB工業(yè)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。在本地上位機(jī)上設(shè)計操作者界面,實現(xiàn)本地和遠(yuǎn)程程序的變量同步... 

【文章來源】：西華大學(xué)四川省

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

IFR給出的工業(yè)機(jī)器人年度安裝量Fig.1.1AnnualinstallationvolumeofindustrialrobotsgivenbyIFR

工業(yè)機(jī)器人的軌跡跟蹤與遠(yuǎn)程控制研究2圖1.1IFR給出的工業(yè)機(jī)器人年度安裝量Fig.1.1AnnualinstallationvolumeofindustrialrobotsgivenbyIFR全球工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中，瑞士ABB（圖1.2）、日本發(fā)那科（圖1.3）、安川電機(jī)（圖1.4）、德國庫卡（圖1.5）四大家族占據(jù)了主要的市場份額，在2019年上半年市場份額分別為16．5％、13．4％、12．9％、11．7％。目前工業(yè)機(jī)器人的種類繁多，廣泛應(yīng)用在了汽車制造、焊接、噴涂、拋光打磨、搬運(yùn)碼垛等工業(yè)生產(chǎn)的各個環(huán)節(jié)。圖1.2ABB機(jī)器人圖1.3發(fā)那科機(jī)器人Fig.1.2ABBrobotFig.1.3Fanucrobot圖1.4安川機(jī)器人圖1.5庫卡機(jī)器人Fig.1.4YaskawarobotFig.1.5KUKArobot

工業(yè)機(jī)器人的軌跡跟蹤與遠(yuǎn)程控制研究2圖1.1IFR給出的工業(yè)機(jī)器人年度安裝量Fig.1.1AnnualinstallationvolumeofindustrialrobotsgivenbyIFR全球工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中，瑞士ABB（圖1.2）、日本發(fā)那科（圖1.3）、安川電機(jī)（圖1.4）、德國庫卡（圖1.5）四大家族占據(jù)了主要的市場份額，在2019年上半年市場份額分別為16．5％、13．4％、12．9％、11．7％。目前工業(yè)機(jī)器人的種類繁多，廣泛應(yīng)用在了汽車制造、焊接、噴涂、拋光打磨、搬運(yùn)碼垛等工業(yè)生產(chǎn)的各個環(huán)節(jié)。圖1.2ABB機(jī)器人圖1.3發(fā)那科機(jī)器人Fig.1.2ABBrobotFig.1.3Fanucrobot圖1.4安川機(jī)器人圖1.5庫卡機(jī)器人Fig.1.4YaskawarobotFig.1.5KUKArobot

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]非完整移動機(jī)械臂的自適應(yīng)模糊滑�？刂蒲芯縖J]. 鄭耿峰.  機(jī)電工程. 2020(01)
[2]帶遺忘因子迭代學(xué)習(xí)控制最優(yōu)增益研究[J]. 戴寶林,龔俊,李翠明.  西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報. 2019(05)
[3]基于自適應(yīng)滑模的移動機(jī)械臂跟蹤控制[J]. 董玉明,俞立,朱俊威.  控制工程. 2019(01)
[4]六自由度IRB-120機(jī)器人機(jī)械手的滑模控制與邊界層控制（英文）[J]. Mojtaba HADI BARHAGHTALAB,Vahid MEIGOLI,Mohammad Reza GOLBAHAR HAGHIGHI,Seyyed Ahmad NAYERI,Arash EBRAHIMI.  Journal of Central South University. 2018(09)
[5]SCARA機(jī)器人的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)軌跡跟蹤控制[J]. 張鐵,李昌達(dá),覃彬彬,劉曉剛.  中國機(jī)械工程. 2018(14)
[6]異構(gòu)型遙操作系統(tǒng)的定位與接觸控制研究[J]. 劉霞,潘成偉.  電子科技大學(xué)學(xué)報. 2018(04)
[7]基于干擾觀測器的機(jī)器人自適應(yīng)滑模控制[J]. 張貝貝,趙東亞,趙通.  信息與控制. 2018(02)
[8]基于新型開關(guān)切換函數(shù)的機(jī)器人滑�？刂芠J]. 周濤,王磊.  光電工程. 2017(05)
[9]區(qū)間可調(diào)節(jié)的變增益加速迭代學(xué)習(xí)控制[J]. 蘭天一,林輝.  系統(tǒng)工程與電子技術(shù). 2017(04)
[10]集成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與自適應(yīng)算法的分?jǐn)?shù)階滑�？刂芠J]. 張碧陶,高福榮,姚科.  控制理論與應(yīng)用. 2016(10)

碩士論文
[1]異構(gòu)型機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的設(shè)計與控制研究[D]. 潘成偉.西華大學(xué) 2019
[2]主從異構(gòu)型遙操作機(jī)器人工作空間映射與運(yùn)動控制研究[D]. 嚴(yán)水峰.浙江大學(xué) 2017



本文編號：3141393