在工業(yè)機(jī)器人卷煙自主碼垛過程中,卷煙包件的不規(guī)則性給工業(yè)機(jī)器人流程化作業(yè)帶來困難。面對(duì)這樣的困難,實(shí)時(shí)反饋目標(biāo)物體信息給工業(yè)機(jī)器人是一種最有效的解決方法。加入視覺控制的工業(yè)機(jī)器人信息獲取量大、穩(wěn)定性強(qiáng),同時(shí)也能解決在系統(tǒng)出現(xiàn)差錯(cuò)時(shí)機(jī)器人不能自主調(diào)整的難題。本文研究的面向卷煙包件的工業(yè)機(jī)器人物體識(shí)別與定位具有重要理論與實(shí)際意義。首先,本文在研究物體輪廓識(shí)別和雙目視覺定位的基礎(chǔ)上,對(duì)卷煙包件進(jìn)行條數(shù)和位置信息提取,將獲取信息反饋給工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng),設(shè)計(jì)了融合視覺控制的工業(yè)機(jī)器人拾放系統(tǒng)。根據(jù)工業(yè)機(jī)器人卷煙包件碼垛準(zhǔn)確性和快速響應(yīng)要求,本文對(duì)卷煙包件信息提取和系統(tǒng)設(shè)計(jì)兩方面進(jìn)行了深入研究和實(shí)現(xiàn)。接著,在卷煙包件識(shí)別中,針對(duì)傳統(tǒng)Sobel算法輪廓提取過程中速度快但精度不佳的問題,采用融合擴(kuò)展Sobel算法和K-L變換的方法對(duì)獲取圖像信息進(jìn)行的邊緣提取,然后針對(duì)提取的邊緣信息進(jìn)行數(shù)據(jù)分析處理。根據(jù)卷煙包件固定方形的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),引入外接矩陣與輪廓信息相消的處理方法,識(shí)別出卷煙包件條數(shù)。其次,在卷煙包件定位中,針對(duì)傳統(tǒng)方法用于卷煙定位耗時(shí)長,精度低的問題,提出一種改進(jìn)SURF（Speeded-Up Ro... 

【文章來源】：重慶郵電大學(xué)重慶市

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

工業(yè)機(jī)器人卷煙包件自主碼垛系統(tǒng)

n = 1,2,3,4,5圖 1.2 卷煙包件示意圖只接受形狀相似于滿層（25 條）的件，需將其中的兩個(gè)及以上的卷煙滿層卷煙包件直接放置入碼盤中，放置過程更有意義。據(jù)碼放條件可以在本文研究的系統(tǒng)中需要設(shè)置緩件，非滿層的卷煙包件在緩沖區(qū)中后組合完成后再放入碼盤。運(yùn)用傳包件信息提前記錄在上位機(jī)中，由下一步的動(dòng)作，這種方式需提前錄工業(yè)機(jī)器人抓取過程中，必須嚴(yán)格保

系之間的轉(zhuǎn)換系到相機(jī)坐標(biāo)系的變換和相機(jī)坐標(biāo)可以用一個(gè)矩陣R（表示旋轉(zhuǎn)）和一個(gè)向其轉(zhuǎn)換關(guān)系如式(2.1)所示：11 1c wc wc wc w Tc wc wx xx xy R T yy R y Tz O zz z = + = 的正交單位矩陣，T 為3 × 1的平移向量，旋轉(zhuǎn)矩陣R到圖像物理坐標(biāo)系的變換以表示：0 0 0ccxxx f x f =

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]邊緣檢測(cè)方法研究及應(yīng)用[D]. 王章鋒.天津工業(yè)大學(xué) 2017
[3]基于雙目立體視覺的目標(biāo)識(shí)別與抓取定位[D]. 王德海.吉林大學(xué) 2016
[4]基于機(jī)械手的雙目視覺定位抓取研究[D]. 袁仁輝.燕山大學(xué) 2016
[5]基于雙目立體視覺的被動(dòng)測(cè)距與三維定位[D]. 羅松.華中科技大學(xué) 2015
[6]基于手勢(shì)識(shí)別的遠(yuǎn)程控制機(jī)械手的設(shè)計(jì)[D]. 李振.武漢理工大學(xué) 2014
[7]基于視覺的機(jī)械臂控制技術(shù)研究[D]. 劉曉坤.哈爾濱工程大學(xué) 2013
[8]基于雙目立體視覺的目標(biāo)識(shí)別與定位[D]. 尚倩.北京交通大學(xué) 2011
[9]基于視覺的六自由度機(jī)械臂控制技術(shù)研究[D]. 李宏慶.南京理工大學(xué) 2009



本文編號(hào)：3103144