六自由度（6-degree of freedom,6-DOF）并聯(lián)機(jī)器人因?yàn)槠鋭偠雀?動態(tài)性能優(yōu)越,與串聯(lián)機(jī)器人相比無累積位置控制誤差等優(yōu)點(diǎn)在一系列領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用,如并聯(lián)機(jī)床,機(jī)器人操作器以及各種運(yùn)動模擬等。目前6-DOF并聯(lián)機(jī)器人主要以液壓驅(qū)動和伺服電機(jī)驅(qū)動兩種驅(qū)動方式為主,其中大功率場合以液壓驅(qū)動為主,而伺服電機(jī)驅(qū)動的并聯(lián)機(jī)器人則以其獨(dú)特的優(yōu)勢逐漸占據(jù)小功率場合。6-DOF并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正/反解是實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)器人閉環(huán)控制和各種復(fù)雜控制的必要環(huán)節(jié),因此想要在并聯(lián)機(jī)器人研究領(lǐng)域有進(jìn)一步提高,對其運(yùn)動學(xué)正/反解進(jìn)行研究就非常必要。本文以永磁同步電機(jī)（Permanent magnet synchronous motor,PMSM）驅(qū)動的6-DOF并聯(lián)機(jī)器人為例,首先對其運(yùn)動學(xué)反解、正解進(jìn)行了詳細(xì)分析研究,并推導(dǎo)出對應(yīng)的算法,然后在Simulink中搭建對應(yīng)的反解和正解模塊,其中正解算法模塊核心是離散牛頓迭代法的實(shí)現(xiàn)。同時,為了研究的直觀性,本文還在三維建模軟件Pro/E中建立了6-DOF并聯(lián)機(jī)器人的初步三維模型然后導(dǎo)入機(jī)械系統(tǒng)仿真軟件ADAMS中實(shí)現(xiàn)運(yùn)動學(xué)正/反解仿真并導(dǎo)出與機(jī)械系統(tǒng)對應(yīng)... 

【文章來源】：蘭州理工大學(xué)甘肅省

【文章頁數(shù)】：67 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究的目的和意義
    1.2 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人國內(nèi)外發(fā)展研究現(xiàn)狀
        1.2.1 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.2 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 交流PMSM伺服驅(qū)動技術(shù)國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀
    1.4 本論文主要研究內(nèi)容
第2章 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析
    2.1 引言
    2.2 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)簡介
    2.3 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)反解分析
        2.3.1 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)反解算法推導(dǎo)
        2.3.2 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)反解算法Simulink實(shí)現(xiàn)
    2.4 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正解分析
        2.4.1 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正解算法推導(dǎo)
        2.4.2 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正解算法Simulink實(shí)現(xiàn)
    2.5 本章小結(jié)
第3章 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人三維建模及運(yùn)動學(xué)仿真
    3.1 引言
    3.2 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人Pro/E三維建模
        3.2.1 三維建模軟件Pro/E使用簡介
        3.2.2 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人Pro/E三維建模和組裝
    3.3 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人ADAMS運(yùn)動學(xué)仿真及Simulink聯(lián)合仿真
        3.3.1 機(jī)械系統(tǒng)仿真軟件ADAMS使用簡介
        3.3.2 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人ADAMS運(yùn)動學(xué)仿真
        3.3.3 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人ADAMS-Simulink聯(lián)合仿真
    3.4 本章小結(jié)
第4章 PMSM-SVPWM矢量控制系統(tǒng)研究及其Simulink實(shí)現(xiàn)
    4.1 引言
    4.2 PMSM-SVPWM矢量控制系統(tǒng)基本原理
        4.2.1 永磁同步電機(jī)dq坐標(biāo)系動態(tài)數(shù)學(xué)模型
        4.2.2 SVPWM技術(shù)基本原理
    4.3 PMSM-SVPWM與PMSM-SPWM矢量控制系統(tǒng)仿真
        4.3.1 SVPWM技術(shù)的算法與Simulink實(shí)現(xiàn)
        4.3.2 PMSM-SVPWM矢量控制系統(tǒng)仿真
        4.3.3 PMSM-SPWM矢量控制系統(tǒng)仿真
        4.3.4 PMSM-SVPWM與PMSM-SPWM矢量控制系統(tǒng)對比分析
    4.4 本章小結(jié)
總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
致謝
附錄 攻讀學(xué)位期間所發(fā)表的學(xué)術(shù)論文目錄


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]三電平SVPWM與SPWM本質(zhì)聯(lián)系及對輸出電壓諧波的分析[J]. 李洪亮,姜建國,喬樹通.  電力系統(tǒng)自動化. 2015(12)
[2]永磁同步電機(jī)的交流伺服控制系統(tǒng)仿真[J]. 劉麗偉,張小杰,丁圓圓,樊冰劍.  計算機(jī)仿真. 2015(02)
[3]基于SVPWM控制策略的PMSM驅(qū)動系統(tǒng)[J]. 王大江,童亮,李竹芳,杜迪.  北京信息科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2014(05)
[4]SVPWM與SPWM比較仿真研究[J]. 張成,王心堅(jiān),衣鵬,孫澤昌.  機(jī)械與電子. 2013(01)
[5]基于虛擬樣機(jī)的電動六自由度并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計[J]. 任廣通,趙江波,王軍政,劉建軍.  北京科技大學(xué)學(xué)報. 2012(01)
[6]基于Simulink的永磁同步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)仿真[J]. 王洋,劉永光.  組合機(jī)床與自動化加工技術(shù). 2011(02)
[7]SPWM與SVPWM在PMSM控制系統(tǒng)中的比較研究[J]. 張萍.  信息化研究. 2010(02)
[8]基于SIMULINK的SVPWM仿真[J]. 范心明.  電氣傳動自動化. 2009(03)
[9]運(yùn)動模擬器及其運(yùn)動平臺系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用前景[J]. 宋國峰,程忠濤,袁立鵬,任勇,程忠志.  機(jī)械設(shè)計與制造. 2008(06)
[10]對接模擬并聯(lián)六自由度平臺的模糊免疫PID控制[J]. 吳樂彬,王宣銀,李強(qiáng).  浙江大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版). 2008(03)

博士論文
[1]并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異性分析及免奇異方法研究[D]. 郭瑞琴.同濟(jì)大學(xué) 2007
[2]幾類空間并聯(lián)機(jī)器人的奇異研究[D]. 李艷文.燕山大學(xué) 2005

碩士論文
[1]基于粒子群尋優(yōu)理論的六自由度運(yùn)動平臺位姿解算方法研究[D]. 張敬師.吉林大學(xué) 2014
[2]六自由度并聯(lián)平臺位置反解及實(shí)現(xiàn)仿真研究[D]. 王愷.華南理工大學(xué) 2012
[3]PMSM伺服系統(tǒng)速度環(huán)和位置環(huán)控制器參數(shù)自整定技術(shù)[D]. 劉可述.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2012
[4]基于傾角儀測量位姿的六自由度平臺運(yùn)動學(xué)標(biāo)定研究[D]. 張建中.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2007
[5]六自由度搖擺臺動力學(xué)仿真及優(yōu)化[D]. 何立波.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2006
[6]六自由度運(yùn)動平臺伺服系統(tǒng)研究[D]. 高峰.華中科技大學(xué) 2004
[7]六自由度虛擬軸機(jī)床運(yùn)動控制的研究[D]. 韓慶濤.沈陽工業(yè)大學(xué) 2003



本文編號：3102226