我國電子商務(wù)正在飛速發(fā)展,越來越多的人選擇線上交易平臺(tái)進(jìn)行買賣,使得人們對(duì)物流產(chǎn)業(yè)工作效率的要求不斷提高,物流產(chǎn)業(yè)的相關(guān)環(huán)節(jié)也越來越智能化。目前,隨著人工智能的興起,使用機(jī)器人代替人工進(jìn)行部分作業(yè)逐漸成為研究熱點(diǎn),但現(xiàn)今的揀選機(jī)器人基座大多是固定式結(jié)構(gòu),只能放置在固定位置點(diǎn)揀選貨物,無法進(jìn)行移動(dòng),工作空間有限。此外,大多數(shù)倉庫內(nèi)的貨品都更多的依靠人工揀選或駕駛堆垛機(jī)實(shí)現(xiàn)周轉(zhuǎn)與出貨,人工成本高、安全性低。本文針對(duì)上述問題并根據(jù)某企業(yè)立體倉庫實(shí)際工作的具體要求,設(shè)計(jì)了一種中小型箱式貨物自動(dòng)化揀選機(jī)器人系統(tǒng)。采用機(jī)器人和穿梭小車協(xié)同工作的方式進(jìn)行揀選作業(yè),使用Visual Studio2015和SQL Server2012建立了立體倉庫數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng),對(duì)倉庫內(nèi)揀貨作業(yè)進(jìn)行總調(diào)度;開展了揀選作業(yè)的路徑規(guī)劃問題研究,以揀選作業(yè)總路徑最短為目標(biāo)建立了優(yōu)化模型,根據(jù)具體訂單算例,在MATLAB中進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn),得出最優(yōu)揀選路徑;通過Solidworks對(duì)揀選系統(tǒng)中的揀選機(jī)器人安川MH-24完成了三維建模,運(yùn)用D-H法對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,并在V-REP中進(jìn)行了碰撞檢測(cè)與路徑規(guī)劃,同時(shí)建立了揀選系統(tǒng)實(shí)... 

【文章來源】：北京信息科技大學(xué)北京市

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

ABBIRB1600型機(jī)器人

基于實(shí)時(shí)定位導(dǎo)航技術(shù)的倉儲(chǔ)貨物揀選機(jī)器人青島新松的SR5CL型機(jī)器人，手臂修長，可支持任意角度的安裝，設(shè)計(jì)時(shí)采用

蘇寧云倉上海運(yùn)營中心自動(dòng)化分揀系統(tǒng)

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3087097