發(fā)布時(shí)間：2021-03-15 09:10

　　多無(wú)人機(jī)協(xié)同任務(wù)規(guī)劃是無(wú)人機(jī)指揮控制中的重要組成部分,解決的是在充分理解任務(wù)意圖后,對(duì)于任務(wù)中無(wú)人機(jī)具體的行為進(jìn)行規(guī)劃安排的問(wèn)題。它包括了多無(wú)人機(jī)的目標(biāo)分配和航跡規(guī)劃兩個(gè)步驟。目標(biāo)分配是為了以低代價(jià)、高效益完成各個(gè)子目標(biāo)的指派,從而更充分的發(fā)揮多無(wú)人機(jī)的優(yōu)勢(shì);航跡規(guī)劃是在無(wú)人機(jī)確定了各自的目標(biāo)點(diǎn)后,對(duì)具體飛行路線進(jìn)行求解,使其安全、高效地到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)處。在多無(wú)人機(jī)協(xié)同目標(biāo)分配問(wèn)題中,目前研究大多以飛行時(shí)間或者飛行成本最低為目標(biāo)采用單目標(biāo)求解或者采用將多目標(biāo)轉(zhuǎn)化為單目標(biāo)進(jìn)行求解,而多無(wú)人機(jī)執(zhí)行任務(wù)應(yīng)對(duì)包括完成效果在內(nèi)的多個(gè)目標(biāo)同時(shí)進(jìn)行優(yōu)化,這是一個(gè)亟待解決的問(wèn)題。本文在分析了遺傳算法的基礎(chǔ)上提出了一種改進(jìn)的多目標(biāo)遺傳算法,用以求解多無(wú)人機(jī)目標(biāo)分配。采用了隨機(jī)方法生成初始種群,用以保證Pareto最優(yōu)解集的分散性和均勻性,并引入了相對(duì)最優(yōu)策略以決定解集中的最終方案。在多無(wú)人機(jī)協(xié)同航跡規(guī)劃方面,本文對(duì)于人工勢(shì)場(chǎng)法進(jìn)行了優(yōu)化以求解二維和三維多機(jī)路徑生成問(wèn)題。常規(guī)人工勢(shì)場(chǎng)法擁有高效率、高安全性和高實(shí)時(shí)性的特點(diǎn),但傳統(tǒng)方法存在目標(biāo)不可達(dá)問(wèn)題、狹窄通道問(wèn)題和抖動(dòng)問(wèn)題等缺陷,且所規(guī)劃路徑不夠平滑,無(wú)法適... 

【文章來(lái)源】：國(guó)防科技大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：67 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

任務(wù)規(guī)劃具體內(nèi)容

論文組織結(jié)構(gòu)圖

迭代運(yùn)行結(jié)果

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[3]基于差分進(jìn)化算法的異構(gòu)多無(wú)人機(jī)任務(wù)分配[J]. 宋敏,魏瑞軒,馮志明.  系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào). 2010(07)
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博士論文
[1]基于精英集選擇與擴(kuò)展策略的多目標(biāo)智能算法研究[D]. 趙森.華南理工大學(xué) 2013



本文編號(hào)：3083932