發(fā)布時(shí)間：2021-03-12 04:53

　　移動(dòng)式打印機(jī)器人是一種將機(jī)器人技術(shù)與打印技術(shù)相結(jié)合的新型高精度微型機(jī)器人,解決了傳統(tǒng)打印機(jī)體積大、不便攜帶以及一次打印面幅有限等問(wèn)題。高精度的自定位系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人高精度移動(dòng)與打印控制的重要前提,利用位姿計(jì)算系統(tǒng)能夠高精度檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡,為機(jī)器人的位姿定位實(shí)驗(yàn)與軌跡控制提供數(shù)據(jù)基準(zhǔn),對(duì)移動(dòng)打印機(jī)器人的自定位方法研究具有重要意義。為實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的高精度自定位,本文首先設(shè)計(jì)合適的打印機(jī)器人驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu),并分析該結(jié)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型與運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,結(jié)合其運(yùn)動(dòng)機(jī)理對(duì)機(jī)器人的打滑特性進(jìn)行分析,并在視覺(jué)檢測(cè)平臺(tái)上對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的打滑現(xiàn)象進(jìn)行實(shí)驗(yàn)分析,得到機(jī)器人穩(wěn)定運(yùn)行的條件。然后,利用視覺(jué)位姿測(cè)量原理設(shè)計(jì)位姿計(jì)算系統(tǒng),主要包括對(duì)視覺(jué)測(cè)量平臺(tái)的搭建,基于單目視覺(jué)測(cè)量原理構(gòu)建圖像坐標(biāo)與世界坐標(biāo)之間的映射關(guān)系,采用核相關(guān)跟蹤算法實(shí)現(xiàn)對(duì)檢測(cè)目標(biāo)的高精度跟蹤,對(duì)位姿測(cè)量系統(tǒng)檢測(cè)精度的實(shí)驗(yàn)分析。利用設(shè)計(jì)好的位姿計(jì)算系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中存在的徑向打滑現(xiàn)象,采樣電機(jī)脈沖數(shù)與對(duì)應(yīng)脈沖數(shù)下移動(dòng)的軌跡長(zhǎng)度,構(gòu)建BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),對(duì)電機(jī)脈沖數(shù)與移動(dòng)軌跡長(zhǎng)度關(guān)系進(jìn)行訓(xùn)練。利用訓(xùn)練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),根據(jù)電機(jī)脈沖數(shù)可以得到移動(dòng)車(chē)輪的實(shí)際軌... 

【文章來(lái)源】：浙江工業(yè)大學(xué)浙江省

【文章頁(yè)數(shù)】：92 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【圖文】：

PrintBrush打印機(jī)Figure1-2.PrintBruchprinter

DropPrint實(shí)物圖

小米便攜式打印機(jī)Figure1-4.Xiaomiportableprinter

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]高精度移動(dòng)小車(chē)載具位姿檢測(cè)平臺(tái)仿真設(shè)計(jì)[J]. 占紅武,丁信斌,胥芳.  浙江工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2018(05)
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[3]從drupa 2016<看噴墨技術(shù)和應(yīng)用打印發(fā)展趨勢(shì)[J]. 王浩成.  今日印刷. 2016(08)
[4]妙趣橫生的海底機(jī)器人[J]. 高峰.  中國(guó)海事. 2016(04)
[5]改進(jìn)的機(jī)動(dòng)目標(biāo)當(dāng)前統(tǒng)計(jì)模型自適應(yīng)跟蹤算法[J]. 崔彥凱,梁曉庚,賈曉洪,王斐.  計(jì)算機(jī)仿真. 2013(03)
[6]激光打印機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理(上)[J]. 劉永利.  家電檢修技術(shù). 2012(04)
[7]噴墨打印用陶瓷墨水的研究現(xiàn)狀及其發(fā)展趨勢(shì)(連載)[J]. 黃惠寧,柯善軍,孟慶娟,萬(wàn)小亮,戴永剛,鐘禮豐.  中國(guó)陶瓷. 2012(01)
[8]基于RFID技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人定位方法研究[J]. 方毅.  微型電腦應(yīng)用. 2011(06)
[9]差動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的一種航跡推算定位方法[J]. 張利,潘承毅,劉征宇,徐娟,黃業(yè)偉.  合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2010(11)
[10]PrintBrush掌上打印機(jī)[J].   辦公自動(dòng)化. 2010(01)

博士論文
[1]輪式移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航控制與路徑規(guī)劃研究[D]. 沈猛.西北工業(yè)大學(xué) 2006
[2]移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)研究[D]. 王衛(wèi)華.華中科技大學(xué) 2005



本文編號(hào)：3077714