機器人在生產(chǎn)生活領域的廣泛應用,不僅能夠幫助人類擺脫繁重、重復及危險的勞動,同時會大大提高任務作業(yè)的質(zhì)量和效率。機器人自主操作操作能力的提升成為目前重要的發(fā)展趨勢。而復雜任務約束下機械臂的自主操作規(guī)劃仍是當前該方向研究的難題,現(xiàn)有的操作規(guī)劃方法面臨挑戰(zhàn),亟待突破技術瓶頸。首先,為了解決任務約束被隱式定義,難以直接獲取的問題,本文提出了基于二級峰值檢測的手部動作序列分割與學習方法。為了從視覺圖像獲得手部動作序列,本文給出了基于手部空間位姿估計的手部動作序列采集方法。為了從連續(xù)的手部動作序列獲得僅包含任務過程的子序列,本文給出了基于二級峰值檢測的手部動作序列分割方法。為了獲得任務約束的參數(shù)化描述,本文給出了面向任務約束下機械臂操作規(guī)劃的手部動作序列學習方法。并通過實驗驗證了分割方法的有效性。其次,機械臂通過執(zhí)行操作規(guī)劃生成的路徑完成任務,現(xiàn)有的操作規(guī)劃方法在任務約束情況下無法兼顧路徑質(zhì)量、規(guī)劃效率和成功率,本文給出了任務約束下機械臂操作規(guī)劃方法。為了解決任務約束在構型空間下被隱式描述的問題,本文給出了基于度量學習的任務約束近似模型構建方法。為了在任務約束下提高路徑質(zhì)量、規(guī)劃效率和成功率,本... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究的目的和意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與分析
        1.2.1 動作序列分割與學習研究現(xiàn)狀
        1.2.2 動作序列分割與學習研究總結(jié)
        1.2.3 機械臂操作規(guī)劃研究現(xiàn)狀
        1.2.4 機械臂操作規(guī)劃研究總結(jié)
    1.3 本文的主要研究內(nèi)容
第2章 基于二級峰值檢測的手部動作序列分割與學習方法研究
    2.1 引言
    2.2 基于手部空間位姿估計的手部動作序列采集方法
    2.3 基于二級峰值檢測的手部動作序列偏差生成與分割方法
        2.3.1 基于插值核預測模型的二級偏差生成方法
        2.3.2 基于二級峰值檢測的手部動作序列分割方法
    2.4 面向任務約束下機械臂操作規(guī)劃的手部動作序列學習方法
    2.5 基于二級峰值檢測的手部動作序列分割實驗研究
        2.5.1 單任務手部動作序列分割實驗
        2.5.2 多任務手部動作序列分割實驗
    2.6 本章小結(jié)
第3章 任務約束下機械臂操作規(guī)劃方法研究
    3.1 引言
    3.2 基于度量學習的任務約束近似模型構建方法
    3.3 基于任務約束近似模型引導的機械臂操作規(guī)劃方法
    3.4 任務約束下機械臂操作規(guī)劃實驗研究
        3.4.1 拉動抽屜操作規(guī)劃實驗
        3.4.2 開啟柜門操作規(guī)劃實驗
        3.4.3 轉(zhuǎn)動手輪操作規(guī)劃實驗
    3.5 本章小結(jié)
第4章 基于手部動作序列分割與學習的機械臂操作規(guī)劃實驗研究
    4.1 引言
    4.2 手部動作序列分割與學習實驗
    4.3 任務約束場景下機械臂操作規(guī)劃實驗
    4.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻
致謝



本文編號：3057376