發(fā)布時間：2021-02-25 13:49

　　隨著工業(yè)自動化程度的快速發(fā)展,機器視覺的應用也越來越廣泛,大大提升了機器的智能化程度。為了解決混聯(lián)雕刻機器人對刀過程仍為人工手動對刀的問題,提高對刀效率和精度,降低對刀風險,本課題研發(fā)了一種基于雙目視覺原理的自動對刀系統(tǒng),以期實現(xiàn)非接觸式自動對刀的過程。將機器視覺引入到機器的對刀過程中,進一步提高了雕刻機器人的智能化程度,具有重要的理論意義與實用價值。本文在以下幾個方面進行了深入分析和研究:首先,在深入了解混聯(lián)機器人和機器視覺的發(fā)展史、以及國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和目前的應用領(lǐng)域的基礎上,明確了課題研究方向,確定了研究方案,針對3TPS/TP混聯(lián)式雕刻機器人,擬定了基于機器視覺原理的雕刻機自動對刀系統(tǒng)的研究方案。其次,從雙目視覺的基本原理出發(fā),利用小孔成像原理及張正友平面標注法建立了攝像機內(nèi)外參數(shù)的標定系統(tǒng)數(shù)學模型,并且對攝像機鏡頭的畸變進行了非線性優(yōu)化,通過實驗獲得了攝像機的內(nèi)外參數(shù)。再次,為了獲取目標點像素坐標,通過比較選擇了基于Canny算子的圖像邊緣檢測算法;建立了坐標轉(zhuǎn)換矩陣,對目標點進行了點的三維重建,從而得到目標點在世界坐標系中的三維坐標。通過獲得加工初始點以及刀具初始點的三維坐標... 

【文章來源】：沈陽建筑大學遼寧省

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１典型串聯(lián)機器人?圖１．２典型并聯(lián)機器人??Ｆｉｇ．?１．１?Ｔｙｐｉｃａｌ?ｓｅｒｉａｌ?ｒｏｂｏｔ?Ｆｉｇ．?１．２?Ｔｙｐｉｃａｌ?ｐａｒａｌｌｅｌ?ｒｏｂｏｔ??

圖１．３混聯(lián)雕刻機器人??

圖１．４?ｐｐ式桁架結(jié)構(gòu)簡圖??Ｆｉｇ．?１．４?ＰＰ?ｔｒｕｓｓ?ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ?ｄｉａｇｒａｍ??

【參考文獻】：
期刊論文
[1]雙目立體視覺測距技術(shù)[J]. 馬肖,舒博倫,李景春.  電子設計工程. 2016(04)
[2]遙操作主手機器人精度標定研究[J]. 羅繼曼,李根標.  組合機床與自動化加工技術(shù). 2015(12)
[3]一種改進的Canny邊緣檢測自適應算法[J]. 王能,趙紅立,琚生根,杜洪.  四川大學學報(自然科學版). 2014(03)
[4]機器人雙目立體視覺測距技術(shù)研究與實現(xiàn)[J]. 張蓬,王金磊,趙弘.  計算機測量與控制. 2013(07)
[5]雙目視覺在移動機器人定位中的應用[J]. 王殿君.  中國機械工程. 2013(09)
[6]基于自標定雙目視覺算法的3維圖像構(gòu)建[J]. 王其華,李希字.  激光技術(shù). 2012(03)
[7]基于圖像輪廓的三維重建方法[J]. 曹煜,陳秀宏.  計算機工程與應用. 2012(06)
[8]雙目視覺的立體標定方法[J]. 劉俸材,謝明紅,王偉.  計算機工程與設計. 2011(04)
[9]任意方向下的攝像機鏡頭畸變標定[J]. 李勤,達飛鵬,溫晴川.  儀器儀表學報. 2010(09)
[10]圖像邊緣檢測算法的比較與分析[J]. 孫紅艷,張海英.  菏澤學院學報. 2010(02)

博士論文
[1]圖像邊緣檢測和圖像匹配研究及應用[D]. 王慧燕.浙江大學 2003

碩士論文
[1]基于普通攝像機的雙目立體視覺三維重構(gòu)技術(shù)研究[D]. 吳華.廣西大學 2012
[2]基于計算機視覺的三維重建技術(shù)研究[D]. 林育斌.天津大學 2010
[3]基于Canny理論的自適應邊緣檢測方法研究[D]. 張玲艷.西北大學 2009
[4]基于圖像立體匹配的三維重建[D]. 黃濤.廣西師范大學 2008
[5]基于雙目立體視覺的旋轉(zhuǎn)體三維重建技術(shù)研究[D]. 胡龍.大連理工大學 2007
[6]基于機器視覺的移動機器人控制研究[D]. 伍翼.華中科技大學 2005



本文編號：3051064