發(fā)布時間：2021-02-09 18:14

　　災(zāi)害環(huán)境的探測和救援需求日趨迫切,研制機(jī)器人代替人或幫助人開展上述任務(wù)可大大提高作業(yè)效率,贏得寶貴的救援時間。災(zāi)害環(huán)境下的作業(yè)條件惡劣,機(jī)器人需要應(yīng)對光線不足、通信效果差、處置對象不確定等難題�；诖�,本文以七自由度冗余機(jī)器人為對象,開展災(zāi)害環(huán)境下無線通信控制及目標(biāo)識別方法的研究,開發(fā)了基于ROS（Robot Operating System）的冗余機(jī)器人控制系統(tǒng)并開展實驗驗證。針對災(zāi)害環(huán)境下機(jī)器人作業(yè)內(nèi)容與環(huán)境特點,提出了一種帶視覺的冗余機(jī)器人無線控制系統(tǒng)方案,實現(xiàn)了機(jī)器人運動控制器與操作臂之間的物理分離。該控制系統(tǒng)包括運動控制分系統(tǒng)、無線通信分系統(tǒng)和目標(biāo)感知分系統(tǒng)。其中,運動控制分系統(tǒng)基于ROS開發(fā),集成了冗余機(jī)器人的3D建模、運動規(guī)劃、指令生成、動畫仿真等功能,可滿足任務(wù)執(zhí)行前（仿真驗證）、執(zhí)行中（實時控制及監(jiān)測）及執(zhí)行后（后處理及任務(wù)復(fù)現(xiàn)分析）的不同需求;無線通信分系統(tǒng)建立了運動控制器與機(jī)器人各關(guān)節(jié)之間的通信鏈路;目標(biāo)感知分系統(tǒng)對操作對象進(jìn)行識別,提供位姿信息。為減少電纜線的使用并提供可靠的通信,開發(fā)了基于Wi Fi的無線通信控制器,實現(xiàn)了運動控制分系統(tǒng)與機(jī)器人各關(guān)節(jié)之間的數(shù)據(jù)... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

眼在手上視覺系統(tǒng)

圖 1-3 眼在手外視覺系統(tǒng)機(jī)器人仿真控制系統(tǒng)的發(fā)展已有多年的歷史，尤其是近年來得益于多融合的進(jìn)展，機(jī)器人仿真控制系統(tǒng)呈現(xiàn)出更加的多樣性，功能的強大機(jī)交互的友好性[30]。機(jī)器人仿真控制系統(tǒng)主要是借助于計算機(jī)工具立機(jī)器人模型，在模型中對機(jī)器人相關(guān)參數(shù)進(jìn)行建立與確定，使機(jī)器環(huán)境下可以模擬現(xiàn)實世界中機(jī)器人本體狀態(tài)，其模擬實驗結(jié)果亦可以

BIG-I機(jī)器人除了上述通用的機(jī)器人仿真控制系統(tǒng)，各大機(jī)器人廠商還會開發(fā)專屬于自

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]機(jī)器人手眼標(biāo)定及其精度分析的研究[J]. 張洪瑤,李論,周波,陳松林.  組合機(jī)床與自動化加工技術(shù). 2018(01)
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碩士論文
[1]機(jī)械臂視覺伺服控制方法研究[D]. 蔡偉東.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[2]基于ROS的碼垛機(jī)器人運動仿真及軌跡規(guī)劃[D]. 溫寬昌.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[3]七自由度冗余機(jī)械臂軌跡規(guī)劃與跟蹤技術(shù)研究[D]. 余秋蕾.華中科技大學(xué) 2016
[4]機(jī)械臂空間目標(biāo)視覺抓取的研究[D]. 鄧樺.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013



本文編號：3026032