汽車覆蓋件模具作為加工汽車零件的重要一環(huán),隨著汽車行業(yè)的快速發(fā)展得到了制造業(yè)和學(xué)術(shù)界的廣泛關(guān)注。汽車覆蓋件模具的加工質(zhì)量直接影響著汽車的品質(zhì)。在模具的整個(gè)制造過程中,表面加工占據(jù)著很重要的位置。磨削作為模具加工的一個(gè)重要工序,不僅可以提高模具表面的表面質(zhì)量,還可以有效的改善應(yīng)力集中的現(xiàn)象。目前傳統(tǒng)的磨削方法都是采用手工完成的,不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力,而且效率低下,對(duì)磨削工人的技術(shù)要求較高。隨著工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展以及廣泛的應(yīng)用在制造業(yè)中,由于機(jī)器人工作空間大、多自由度、具有較好的柔性結(jié)構(gòu)等特點(diǎn),使得機(jī)器人可以加工表面更為復(fù)雜的工件,并且具有良好的操作性。因此,在自動(dòng)化磨削系統(tǒng)中,機(jī)器人加工能夠發(fā)揮更大的優(yōu)勢(shì)和潛能。但是由于開發(fā)機(jī)器人磨削自由曲面的自動(dòng)化系統(tǒng)的技術(shù)相當(dāng)復(fù)雜,所以目前在國(guó)內(nèi)外應(yīng)用在市場(chǎng)上的磨拋系統(tǒng)非常少。本文研究?jī)?nèi)容主要是針對(duì)目前建立的機(jī)器人磨削自由曲面的自動(dòng)化系統(tǒng)中存在的一些難題進(jìn)行研究。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下:（1）首先搭建機(jī)器人磨削平臺(tái),然后在充分考慮磨削工藝對(duì)磨削工具的影響以及要求下,設(shè)計(jì)出一種機(jī)器人末端能夠夾持的柔性末端磨削工具,這為機(jī)器人能夠進(jìn)行柔性磨削提供了前提,同時(shí)使模具... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：81 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題的研究背景及研究的意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國(guó)外研究現(xiàn)狀
    1.3 課題研究目標(biāo)及主要研究?jī)?nèi)容
        1.3.1 課題研究目標(biāo)
        1.3.2 課題主要研究?jī)?nèi)容
第2章 機(jī)器人末端磨削工具的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及原理
    2.1 引言
    2.2 搭建機(jī)器人磨削實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
        2.2.1 機(jī)器人的選擇
        2.2.2 力傳感器選擇
    2.3 末端磨削工具的設(shè)計(jì)要求
    2.4 末端磨削工具的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.5 本章小結(jié)
第3章 末端磨削工具的仿真分析及參數(shù)優(yōu)化
    3.1 引言
    3.2 磨削工具中柔性套筒的結(jié)構(gòu)分析及優(yōu)化
        3.2.1 對(duì)開四排槽的柔性套筒進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化分析
        3.2.2 對(duì)開三排槽的柔性套筒進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化分析
        3.2.3 對(duì)開兩排槽的柔性套筒進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化分析
    3.3 末端磨削工具動(dòng)力學(xué)仿真
        3.3.1 仿真優(yōu)化實(shí)驗(yàn)流程及模型導(dǎo)入
        3.3.2 磨削機(jī)構(gòu)拓?fù)潢P(guān)系簡(jiǎn)圖
        3.3.4 約束與載荷
        3.3.5 磨削機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)
        3.3.6 仿真結(jié)果分析
    3.4 本章小結(jié)
第4章 六軸工業(yè)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃算法及其優(yōu)化
    4.1 引言
    4.2 自由曲面軌跡規(guī)劃的整體方案
        4.2.1 傳統(tǒng)的曲面加工軌跡規(guī)劃方法
        4.2.2 一種新的曲面磨削運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方案
    4.3 刀觸點(diǎn)數(shù)據(jù)的規(guī)劃及生成
        4.3.1 刀觸點(diǎn)的路徑規(guī)劃
        4.3.2 刀觸點(diǎn)數(shù)據(jù)的生成
    4.4 刀位點(diǎn)數(shù)據(jù)生成及流程框圖
    4.5 本章小結(jié)
第5章 機(jī)器人磨削參數(shù)優(yōu)化試驗(yàn)
    5.1 引言
    5.2 試驗(yàn)平臺(tái)介紹
    5.3 機(jī)器人磨削實(shí)驗(yàn)
        5.3.1 磨削次數(shù)優(yōu)化實(shí)驗(yàn)
        5.3.2 磨削工具轉(zhuǎn)速優(yōu)化實(shí)驗(yàn)
        5.3.3 磨削力優(yōu)化實(shí)驗(yàn)
    5.4 本章小結(jié)
第6章 全文總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)全文
    6.2 未來展望
參考文獻(xiàn)
作者簡(jiǎn)介及碩士期間的研究成果
    1.作者簡(jiǎn)介
    2.碩士期間取得學(xué)術(shù)成果
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于ADAMS的移栽機(jī)末端執(zhí)行器虛擬設(shè)計(jì)及參數(shù)優(yōu)化[J]. 申團(tuán)輝,馮靜安,王衛(wèi)兵,喻俊志.  機(jī)械設(shè)計(jì). 2019(10)
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博士論文
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碩士論文
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[3]基于工業(yè)機(jī)器人的氧化鋯陶瓷手機(jī)后蓋拋光技術(shù)與應(yīng)用研究[D]. 嚴(yán)智超.河南工業(yè)大學(xué) 2019
[4]船體標(biāo)記字機(jī)器人焊接技術(shù)應(yīng)用研究[D]. 邵延淼.江蘇科技大學(xué) 2019
[5]工業(yè)機(jī)器人輪式拋光技術(shù)的研究[D]. 宗亮.蘇州大學(xué) 2017
[6]大型立式輥磨機(jī)關(guān)鍵結(jié)構(gòu)件仿真研究[D]. 李柏林.西南交通大學(xué) 2017
[7]用于磨削加工的機(jī)器人力控制方法研究[D]. 胡廣.華南理工大學(xué) 2016
[8]5-DOF并聯(lián)機(jī)器人拋光加工建模與軌跡規(guī)劃研究[D]. 劉志超.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2010
[9]機(jī)器人輔助拋光系統(tǒng)末端拋光工具的優(yōu)化設(shè)計(jì)與軌跡規(guī)劃[D]. 杜月.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2010
[10]模具自動(dòng)拋光機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制研究[D]. 王平.湖南大學(xué) 2007



本文編號(hào)：3025685