隨著科學(xué)技術(shù)不斷的發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛。雙臂機(jī)器人相比于傳統(tǒng)單臂機(jī)器人有更多的優(yōu)勢,不僅可以代替人類進(jìn)行繁瑣重復(fù)的工作,而且可以在惡劣環(huán)境中進(jìn)行人機(jī)協(xié)作。雙臂間的協(xié)調(diào)運動是目前研究的關(guān)鍵內(nèi)容,包括雙臂路徑規(guī)劃,避碰以及雙臂間的柔性性協(xié)調(diào)等問題,對研發(fā)者提出更高的要求。雙臂協(xié)調(diào)技術(shù)是機(jī)器人控制的關(guān)鍵技術(shù)和難點,是指目標(biāo)物體與兩機(jī)械臂末端之間、雙臂之間避免相互碰撞的連續(xù)性運動軌跡控制技術(shù)。本論文主要采用MATLAB和ADAMS軟件聯(lián)合仿真的方式對雙臂協(xié)調(diào)運動算法進(jìn)行驗證。MATLAB軟件相當(dāng)于仿真雙臂機(jī)器人的控制器,運用Robotic Toolbox工具箱對雙臂機(jī)器人的運動學(xué)和軌跡規(guī)劃進(jìn)行仿真,模擬雙臂協(xié)調(diào)運動中機(jī)械臂末端點在空間中運動的軌跡,并在ADAMS軟件中建立雙臂的機(jī)械結(jié)構(gòu),模擬運動過程。研究內(nèi)容主要包括雙臂運動學(xué)分析、雙臂運動規(guī)劃、雙臂協(xié)調(diào)控制算法以及協(xié)調(diào)算法的仿真等幾個部分。論文主要工作如下:（1）雙臂機(jī)器人系統(tǒng),分別從雙臂機(jī)器人的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩個部分進(jìn)行全面的介紹,通過SolidWorks設(shè)計了雙臂機(jī)器人關(guān)節(jié)的模塊化構(gòu)造,并在雙臂軟件系統(tǒng)部分提出了已CODE... 

【文章來源】：山東科技大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
1 緒論
    1.1 課題來源及目的和意義
    1.2 課題研究的現(xiàn)狀
    1.3 本文研究內(nèi)容與技術(shù)路線
    1.4 本章小結(jié)
2 雙臂機(jī)器人系統(tǒng)
    2.1 雙臂控制系統(tǒng)
    2.2 雙臂硬件組成
    2.3 雙臂軟件系統(tǒng)架構(gòu)
    2.4 本章小結(jié)
3 雙臂機(jī)器人運動學(xué)建模與分析
    3.1 機(jī)械臂運動學(xué)概述
    3.2 雙臂運動學(xué)分析
    3.3 運動學(xué)仿真
    3.4 本章小結(jié)
4 雙臂機(jī)器人協(xié)調(diào)運動規(guī)劃分析
    4.1 引言
    4.2 雙臂協(xié)調(diào)方法分析
    4.3 雙臂軌跡規(guī)劃算法
    4.4 基于人工勢場法的路徑規(guī)劃
    4.5 碰撞檢測
    4.6 本章小結(jié)
5 路徑規(guī)劃MATLAB和ADAMS聯(lián)合仿真
    5.1 ADAMS軟件簡介
    5.2 機(jī)械臂聯(lián)合仿真運動實驗
    5.3 雙機(jī)械臂自避碰聯(lián)合仿真
    5.4 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀碩士期間主要成果


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[2]仿人雙臂協(xié)作機(jī)器人設(shè)計研究[D]. 房立龍.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2015
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[5]六自由度機(jī)械臂末端軌跡跟蹤控制研究[D]. 孟為來.長安大學(xué) 2014
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[7]基于六自由度機(jī)械臂的路徑規(guī)劃研究[D]. 馬黎鵬.華南理工大學(xué) 2013
[8]自由漂浮柔性雙臂空間機(jī)器人動力學(xué)建模與控制[D]. 李興富.南京航空航天大學(xué) 2012
[9]機(jī)械臂運動學(xué)與路徑規(guī)劃研究[D]. 彭禮輝.湖南工業(yè)大學(xué) 2012
[10]基于六自由度機(jī)械臂的避障路徑規(guī)劃研究[D]. 程國秀.東北大學(xué) 2012



本文編號：3021182