管道是一種很普遍的介質輸送方式,由于管道的長期使用,會造成腐蝕、變形等自然破壞。由于管道一般是非常狹窄的,人工檢測方法不能實施,因此管道機器人為解決此問題而被設計出來。管道機器人是一種搭載多種傳感檢測裝置的特種機器人,并利用通訊等方式將在管道內部檢測的結果進行反饋,實現(xiàn)管道的自動化檢測。管道機器人的發(fā)展已經(jīng)有一段時間,國內外已經(jīng)研發(fā)出多種類型結構的管道機器人。由于管道內部通常具有多種雜質,這便需要管道機器人具有一定的越障或避障性能,由于輪式管道機器人的優(yōu)越性能,但其越障能力不足,為了解決此問題,設計出了一種主動避障式的輪式管道機器人。首先對管道機器人的結構進行設計,包括管道機器人直行單元和避障單元中的移動、驅動、支撐子單元選型。其中,移動單元選擇二自由度的全方位輪;驅動單元根據(jù)相關參數(shù)計算選擇對應的驅動電機;支撐單元選擇垂直管道軸線方向支撐方法;并對檢測單元進行選型設計。隨后對主動避障式管道機器人的結構特性及原理進行論述,并分別對變徑、過彎幾何特性、避障幾何特性進行分析說明。隨后通過SolidWorks建立虛擬樣機,包括直行單元、避障單元以及整體結構的模型建立。然后通過ADAMS仿真平... 

【文章來源】：沈陽工業(yè)大學遼寧省

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

管道機器人的幾種機械結構

近些年,韓國在履帶式管道機器人的研究方面也有一定的進展,韓國Kim等人提出一種管道機器人,整體由兩個相同機器人構成,中間采用彈性模塊連接,通過前后模塊的運動配合,解決了過彎性能差的問題,且該機器人可以在分支管執(zhí)行任務,如圖1.6所示;Inuktun公司研制出一款MieroVGTV履帶式管道機器人,該機器人能夠根據(jù)管道環(huán)境來進行本體結構的調整,從而主動適應管道環(huán)境。該機器人可以從正常形態(tài)變成三角形態(tài)來提高自身的越障能力[19-23]。如圖1.7和1.8所示。圖1.7 Miero VGTV變形前

美國的Automatika公司研發(fā)出一種腿式管道機器人,行走原理與肢體動物一致,是一種復雜的管道機器人[29-31]。如圖1.11所示。(6)蠕動式管道機器人

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3012858