貨運(yùn)物流行業(yè),特別是箱式貨物集裝箱裝車作業(yè),仍是勞動(dòng)密集型的,依賴低效率的人工搬運(yùn),制約了整個(gè)行業(yè)的自動(dòng)化水平,亟待采用機(jī)器人自動(dòng)化技術(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝車,以解決人口紅利下降、勞動(dòng)強(qiáng)度高、作業(yè)效率低、安全問(wèn)題突出等問(wèn)題。本文則是針對(duì)快消品物流行業(yè)的重要需求,以自行研制的伸縮臂型全自動(dòng)裝車系統(tǒng)為對(duì)象,研究開(kāi)發(fā)一套開(kāi)放式、智能化的裝車機(jī)器人規(guī)劃與控制系統(tǒng)。（1）針對(duì)裝車機(jī)器人的特點(diǎn)及要求,分析規(guī)劃與控制軟件系統(tǒng)的數(shù)據(jù)接口、功能需求和性能需求;基于模塊化、開(kāi)放式思想,設(shè)計(jì)軟件總體架構(gòu),將軟件功能分解成人機(jī)界面、三維仿真、裝車規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、文件系統(tǒng)、傳感檢測(cè)、通訊等功能模塊;對(duì)關(guān)鍵的模塊進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)。該方案具備一般工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本規(guī)劃功能,同時(shí)又具備裝車工藝過(guò)程規(guī)劃、三維可視化顯示等功能,滿足裝車機(jī)器人規(guī)劃與控制的需求。（2）對(duì)系統(tǒng)所必需的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、路徑規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、以及控制等核心算法進(jìn)行分析與建模。首先,分析裝車機(jī)器人機(jī)構(gòu)原理,建立機(jī)器人位置運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和速度運(yùn)動(dòng)學(xué)模型;研究機(jī)器人裝車工藝過(guò)程要求,給出裝車路徑點(diǎn)的求解方法;建立機(jī)器人操作空間平滑軌跡規(guī)劃算法模型,由裝車路徑點(diǎn)信息生成... 

【文章來(lái)源】：廣州大學(xué)廣東省

【文章頁(yè)數(shù)】：78 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

勞勞動(dòng)密集型的的貨物裝車

1.2 裝物流成化物裝車機(jī)器人流中心裝卸物品搬運(yùn)系人研究現(xiàn)卸搬運(yùn)有以系統(tǒng)和智能圖 1現(xiàn)狀下方式：人型物品搬運(yùn)1-2. 機(jī)器人裝人工物品搬運(yùn)運(yùn)系統(tǒng)。目前裝車運(yùn)、機(jī)械化前我國(guó)多數(shù)化物品搬運(yùn)、數(shù)物流中心采自動(dòng)化物采用的是以品搬運(yùn)以人工搬

集裝作業(yè)滑板業(yè)法掛掛車

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3003296