裝配是產品生產流程中非常重要的一個環(huán)節(jié),裝配質量的好壞往往直接決定了最終產品質量的優(yōu)劣。目前在工業(yè)生產中,大部分的裝配工作仍需要工人采用手工裝配的方式來完成,但是手工裝配存在工作強度大、工作效率低、出錯率高和費用高昂等缺點。針對手工裝配這些問題,制造業(yè)對于利用機器人代替人工完成裝配任務有著越來越迫切的需求。相對于手工裝配,機器人裝配不僅能夠提高裝配效率,其應用范圍也更加廣泛,可以應用在高溫、輻射和真空等環(huán)境中。當前,在機器人裝配領域的研究中,研究對象大多是圓柱孔類零件和方形軸孔類零件的裝配,而在實際生產過程中,圓—長方形復合孔類零件的應用也十分廣泛,目前國內外對這一類復雜零件裝配的研究還非常少。本文針對間隙配合的圓—長方形復合孔類零件,提出一種新的裝配方法,結合柔順控制策略,對此類復雜零件的裝配展開研究。圓—長方形復合孔類零件的種類繁多,為了保證本文的研究具有一般性和普適性,從常見的圓—長方形復合孔類零件中提取了一種基本形式作為研究對象,分析了其幾何特點,并在此基礎上確定了裝配用模塊化機械臂的構型及組合設計方案。針對圓—長方形復合孔類零件的裝配特點,對裝配過程中軸和孔可能產生的接觸狀態(tài)... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數】：95 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

搜孔階段的六種接觸狀態(tài)[9]

哈爾濱工業(yè)大學工學碩士學位論文方形軸孔的搜孔策略，在 2001 年，Chhatpar 等人討論了具方形軸孔零件裝配的搜孔問題[4]，提出以裝配間隙為間隔化，并找到一種花費時間少且可以覆蓋全部區(qū)域的路徑進ark 等人從盲人將插頭插入插座的行為中得到啟發(fā)，提出了略[25]。該搜孔策略不需要事先知道孔件的精確位置，而是形軸件在搜索空間內按照預定的螺旋軌跡運動，結合六維方形軸孔的裝配。但是這種搜孔策略存在局限性，搜孔花14 年，Kim 等人推導了一種基于六維力傳感器的孔件形狀測算法[26]，提出了可以用于方形軸孔裝配的搜孔策略，搜示。該策略誤差小、花費時間短，其成功率可以達到 93%價值。2016 年，F(xiàn)ei 等人在研究電子元器件裝配的過程中索、探查搜索和二分查找的性能和效率[27]。

圖 1-3 RCC 裝置工作原理圖[45]方形軸孔零件裝配的問題，1995 年，Sturges 等人研制了可的 SRCC 裝置[47]。SRCC 裝置由傳統(tǒng)的 RCC 裝置和一個附狀連桿機構組成，當軸件和孔件在沿孔中心線方向存在角可以產生力矩和相應的旋轉補償誤差，使軸件可以以正確SRCC 裝置不僅擴大了適用裝配對象的范圍，而且還可以能產生的卡阻現(xiàn)象�？刂品椒ň哂许憫俣瓤�、可靠性高、成本低等優(yōu)勢，但題。一方面，被動柔順裝置對誤差的補償能力有限、專用單的零件裝配效果較好，但很難用于復雜形狀的零件的裝到很大的局限；另一方面，安裝被動柔順機構的機器人本工件的控制能力，特別是在需要嚴格控制定位或者裝配接克服這些困難，主動控制方法應運而生。隨著傳感器技術控制方法得到了廣泛的研究和快速的發(fā)展。器人裝配的主動控制方法

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于動力學前饋的空間機器人多銷孔裝配力柔順控制[J]. 董愨,張立建,易旺民,萬畢樂,孟少華,胡瑞欽.  機械工程學報. 2019(04)
[2]基于柔順控制的航天器大部件機器人裝配技術[J]. 胡瑞欽,張立建,孟少華,董愨,隆昌宇.  機械工程學報. 2018(11)
[3]基于力/位混合控制的工業(yè)機器人精密軸孔裝配[J]. 吳炳龍,曲道奎,徐方.  浙江大學學報(工學版). 2018(02)
[4]機器人領跑“十三五”[J]. 秦偉,陳曦,張飲深.  裝備制造. 2016(06)
[5]我國工業(yè)機器人技術現(xiàn)狀與產業(yè)化發(fā)展戰(zhàn)略[J]. 王田苗,陶永.  機械工程學報. 2014(09)
[6]機器人三維多軸孔裝配接觸力建模[J]. 費燕瓊,趙錫芳.  上海交通大學學報. 2003(05)
[7]機器人裝配狀態(tài)變遷控制的同步Petri網模型[J]. 張偉軍,魏長青,楊汝清.  機械工程學報. 2001(04)
[8]基于軸向力的尋孔策略研究[J]. 王軍,袁軍,黃心漢.  機器人. 1996(01)

碩士論文
[1]圓—長方形復合孔件機器人裝配技術研究[D]. 宋健偉.哈爾濱工業(yè)大學 2017



本文編號：2989556