為了應(yīng)對(duì)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)電伺服系統(tǒng)中廣泛存在的時(shí)變周期干擾,本文研究基于迭代學(xué)習(xí)的時(shí)變周期干擾控制問題。以雙軸速率轉(zhuǎn)臺(tái)的俯仰軸為對(duì)象,研究了位置域迭代學(xué)習(xí)控制方法,提出參數(shù)整定原則與設(shè)計(jì)步驟。通過仿真和實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了方法的有效性。本文的主要工作如下;首先,分析了速率轉(zhuǎn)臺(tái)的機(jī)理模型,并通過實(shí)驗(yàn)擬合本文研究對(duì)象雙軸速率轉(zhuǎn)臺(tái)俯仰軸被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型。隨后,分析了轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)中可能存在的干擾成分,并進(jìn)一步通過通過實(shí)驗(yàn)研究及頻譜分析,得出了轉(zhuǎn)臺(tái)中時(shí)變周期干擾具有位置定周期特點(diǎn)的結(jié)論并建立其位置周期仿真模型。其次,簡(jiǎn)單介紹現(xiàn)有迭代學(xué)習(xí)控制方法,并針對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)的特點(diǎn),選擇具低通濾波器的算法實(shí)現(xiàn)位置域迭代學(xué)習(xí)。接著,提出位置域前饋迭代學(xué)習(xí)控制算法,基于壓縮映射原理分析其收斂性,并根據(jù)收斂性和性能要求提出參數(shù)整定原則和設(shè)計(jì)步驟。然后,提出位置域反饋迭代學(xué)習(xí)控制算法,通過推導(dǎo)出其等效的前饋迭代學(xué)習(xí)結(jié)構(gòu),對(duì)算法進(jìn)行分析和參數(shù)整定,并給出設(shè)計(jì)步驟。再次,通過仿真研究,證明了在位置周期干擾控制問題上位置域迭代學(xué)習(xí)的有效性和相對(duì)時(shí)域迭代學(xué)習(xí)的優(yōu)越性,并驗(yàn)證了所提出的參數(shù)整定原則與設(shè)計(jì)步驟的有效性。最后,通過實(shí)驗(yàn)研究提出... 

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及分析
        1.2.1 定周期干擾控制方法研究現(xiàn)狀
        1.2.2 時(shí)變周期干擾控制方法研究現(xiàn)狀
        1.2.3 迭代學(xué)習(xí)控制研究現(xiàn)狀分析
    1.3 論文主要研究?jī)?nèi)容及章節(jié)安排
第2章 速率轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)模型建立
    2.1 引言
    2.2 速率轉(zhuǎn)臺(tái)數(shù)學(xué)模型
        2.2.1 轉(zhuǎn)臺(tái)機(jī)理模型
        2.2.2 轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)驗(yàn)建模
    2.3 速率轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)干擾分析
    2.4 時(shí)變周期干擾建模
    2.5 本章小結(jié)
第3章 基于迭代學(xué)習(xí)的時(shí)變周期干擾控制方法
    3.1 引言
    3.2 迭代學(xué)習(xí)控制基本原理
    3.3 位置域前饋迭代學(xué)習(xí)算法設(shè)計(jì)
        3.3.1 位置域前饋迭代學(xué)習(xí)結(jié)構(gòu)
        3.3.2 基于壓縮映射的位置域前饋迭代學(xué)習(xí)收斂性分析
        3.3.3 位置域前饋迭代學(xué)習(xí)參數(shù)整定
    3.4 位置域反饋迭代學(xué)習(xí)算法設(shè)計(jì)
        3.4.1 位置域反饋學(xué)習(xí)與等效前饋結(jié)構(gòu)
        3.4.2 位置域反饋迭代學(xué)習(xí)收斂性分析
        3.4.3 位置域反饋迭代學(xué)習(xí)參數(shù)整定
    3.5 本章小結(jié)
第4章 基于迭代學(xué)習(xí)的時(shí)變周期干擾控制仿真研究
    4.1 引言
    4.2 仿真參數(shù)整定
    4.3 比較分析
    4.4 本章小結(jié)
第5章 基于速率轉(zhuǎn)臺(tái)的實(shí)驗(yàn)研究
    5.1 引言
    5.2 速率轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)
    5.3 基于位置域迭代學(xué)習(xí)的時(shí)變周期干擾控制實(shí)驗(yàn)研究
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文及其它成果
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[4]對(duì)發(fā)展我國(guó)慣性測(cè)試技術(shù)的幾點(diǎn)思考[J]. 金濤,劉樾.  航空精密制造技術(shù). 2006(05)
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碩士論文
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[2]基于干擾觀測(cè)器的轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 高亮.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2007
[3]動(dòng)平衡可調(diào)的高精度速率伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 霍鑫.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2006



本文編號(hào)：2986629