機器人噴涂仿真系統(tǒng)的研究與開發(fā)
發(fā)布時間：2021-01-16 10:02
機器人噴涂取代人工噴涂,可以保證噴涂加工的質(zhì)量和穩(wěn)定性,提高噴涂加工效率,并避免人工噴涂時對工人健康的損害,提升噴涂加工的生產(chǎn)效益。但傳統(tǒng)的機器人噴涂多采用人工示教噴涂的方法進行現(xiàn)場噴涂實驗,以生成噴涂路徑及評估其噴涂效果,該方法需要反復試驗才能取得較好的噴涂路徑,需要耗費大量時間以及材料,且示教噴涂損害操作者健康,已無法滿足現(xiàn)代噴涂加工的要求。所以本課題通過研究機器人圖形仿真技術(shù)以及噴涂加工工藝,開發(fā)一款具有噴涂效果仿真功能的噴涂機器人仿真系統(tǒng),以提高噴涂機器人編程的效率和噴涂加工的質(zhì)量,改善機器人噴涂的工藝過程。為了開發(fā)機器人仿真系統(tǒng),本研究開展了以下方面的工作:根據(jù)項目中合作公司的噴涂機器人的機械結(jié)構(gòu),建立了機器人的連桿參數(shù)列表,并求解了該機器人的正運動學和逆運動學數(shù)學模型;然后通過研究空間軌跡生成算法,編寫了機器人空間運動的加減速速度規(guī)劃、直線插補以及圓弧插補的運動算法程序,實現(xiàn)了仿真系統(tǒng)的軌跡生成功能。針對噴涂機器人的噴涂工藝研究,對噴涂機理、噴涂系統(tǒng)以及噴涂涂膜累積厚度模型進行探討,分析影響機器人噴涂質(zhì)量的因素,提出了橢圓雙高斯和分布模型,并通過實際噴涂實驗進行分析研究,求...
【文章來源】：廣東工業(yè)大學廣東省
【文章頁數(shù)】：90 頁
【學位級別】：碩士
【部分圖文】：
機器人模型簡圖
圖 2-2 連桿連接的描述Fig.2-2 Description of the Joint connecting器人的連桿參數(shù)如表 2-1。由于機器人為六轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)機器人，所
噴涂軌跡生成流程
【參考文獻】：
期刊論文
[1]氣噴槍噴涂機器人空氣帽清洗改善探討[J]. 吳飛飛,王端. 中國涂料. 2017(06)
[2]船舶工業(yè)機器人曲面噴涂噴槍軌跡離線規(guī)劃[J]. 馬淑梅,羅曦,李愛平,楊連生. 同濟大學學報(自然科學版). 2017(02)
[3]RobotArt在工業(yè)機器人編程仿真教學中的應(yīng)用研究[J]. 凌雙明,黃有全. 湖南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學院學報. 2016(04)
[4]工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢[J]. 林義忠,劉慶國,徐俊,廖繼芳. 機電一體化. 2015(07)
[5]基于高斯和模型的噴涂機器人涂層生長率建模[J]. 周波,邵振華,孟正大,戴先中. 華中科技大學學報(自然科學版). 2013(S1)
[6]噴涂機器人離線編程系統(tǒng)的開發(fā)[J]. 陳其忠,鄒焱飚,張鐵,周青松. 機床與液壓. 2013(11)
[7]工業(yè)點焊機器人離線編程軟件的國產(chǎn)化開發(fā)及應(yīng)用[J]. 曹金學. 機器人技術(shù)與應(yīng)用. 2010(06)
[8]基于噴炬新模型的圓弧面涂層厚度分布及仿真研究[J]. 曾勇,龔俊. 機械科學與技術(shù). 2009(12)
[9]機器人空間三點圓弧功能的實現(xiàn)[J]. 葉伯生. 華中科技大學學報(自然科學版). 2007(08)
[10]噴漆機器人空氣噴槍的新模型[J]. 張永貴,黃玉美,高峰,王偉. 機械工程學報. 2006(11)
碩士論文
[1]基于OpenGL的工業(yè)機器人仿真軟件設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 熊力.廣東工業(yè)大學 2017
[2]噴涂機器人傾角噴涂模型建立與軌跡優(yōu)化研究[D]. 武晨光.安徽理工大學 2016
[3]面向汽車輪轂噴漆的機器人運動控制研究及其系統(tǒng)開發(fā)[D]. 余智勝.浙江工業(yè)大學 2013
[4]航空緊固件自動噴涂機控制系統(tǒng)的開發(fā)[D]. 曹玉滿.重慶大學 2013
[5]噴漆漆膜厚度控制算法研究及優(yōu)化[D]. 魏士博.武漢理工大學 2013
[6]工業(yè)機器人復雜作業(yè)路徑編程研究[D]. 丁力.南京林業(yè)大學 2012
[7]工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的研究[D]. 孟國軍.華中科技大學 2011
[8]噴涂機器人噴槍軌跡設(shè)計與優(yōu)化研究[D]. 陸保印.蘭州理工大學 2010
[9]噴涂機器人噴槍空間軌跡研究[D]. 孫國朋.江蘇大學 2010
[10]噴涂機器人噴槍軌跡優(yōu)化研究[D]. 陳偉.江蘇大學 2007
本文編號：2980624
【文章來源】：廣東工業(yè)大學廣東省
【文章頁數(shù)】：90 頁
【學位級別】：碩士
【部分圖文】：
機器人模型簡圖
圖 2-2 連桿連接的描述Fig.2-2 Description of the Joint connecting器人的連桿參數(shù)如表 2-1。由于機器人為六轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)機器人，所
噴涂軌跡生成流程
【參考文獻】：
期刊論文
[1]氣噴槍噴涂機器人空氣帽清洗改善探討[J]. 吳飛飛,王端. 中國涂料. 2017(06)
[2]船舶工業(yè)機器人曲面噴涂噴槍軌跡離線規(guī)劃[J]. 馬淑梅,羅曦,李愛平,楊連生. 同濟大學學報(自然科學版). 2017(02)
[3]RobotArt在工業(yè)機器人編程仿真教學中的應(yīng)用研究[J]. 凌雙明,黃有全. 湖南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學院學報. 2016(04)
[4]工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢[J]. 林義忠,劉慶國,徐俊,廖繼芳. 機電一體化. 2015(07)
[5]基于高斯和模型的噴涂機器人涂層生長率建模[J]. 周波,邵振華,孟正大,戴先中. 華中科技大學學報(自然科學版). 2013(S1)
[6]噴涂機器人離線編程系統(tǒng)的開發(fā)[J]. 陳其忠,鄒焱飚,張鐵,周青松. 機床與液壓. 2013(11)
[7]工業(yè)點焊機器人離線編程軟件的國產(chǎn)化開發(fā)及應(yīng)用[J]. 曹金學. 機器人技術(shù)與應(yīng)用. 2010(06)
[8]基于噴炬新模型的圓弧面涂層厚度分布及仿真研究[J]. 曾勇,龔俊. 機械科學與技術(shù). 2009(12)
[9]機器人空間三點圓弧功能的實現(xiàn)[J]. 葉伯生. 華中科技大學學報(自然科學版). 2007(08)
[10]噴漆機器人空氣噴槍的新模型[J]. 張永貴,黃玉美,高峰,王偉. 機械工程學報. 2006(11)
碩士論文
[1]基于OpenGL的工業(yè)機器人仿真軟件設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 熊力.廣東工業(yè)大學 2017
[2]噴涂機器人傾角噴涂模型建立與軌跡優(yōu)化研究[D]. 武晨光.安徽理工大學 2016
[3]面向汽車輪轂噴漆的機器人運動控制研究及其系統(tǒng)開發(fā)[D]. 余智勝.浙江工業(yè)大學 2013
[4]航空緊固件自動噴涂機控制系統(tǒng)的開發(fā)[D]. 曹玉滿.重慶大學 2013
[5]噴漆漆膜厚度控制算法研究及優(yōu)化[D]. 魏士博.武漢理工大學 2013
[6]工業(yè)機器人復雜作業(yè)路徑編程研究[D]. 丁力.南京林業(yè)大學 2012
[7]工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的研究[D]. 孟國軍.華中科技大學 2011
[8]噴涂機器人噴槍軌跡設(shè)計與優(yōu)化研究[D]. 陸保印.蘭州理工大學 2010
[9]噴涂機器人噴槍空間軌跡研究[D]. 孫國朋.江蘇大學 2010
[10]噴涂機器人噴槍軌跡優(yōu)化研究[D]. 陳偉.江蘇大學 2007
本文編號：2980624
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