發(fā)布時(shí)間：2021-01-14 15:16

　　太赫茲波通常指頻率范圍在0.1～10THz的電磁波,對于非極性復(fù)合材料具有較強(qiáng)的穿透性。隨著太赫茲波的廣泛應(yīng)用,太赫茲時(shí)域光譜技術(shù)在無損檢測領(lǐng)域發(fā)揮愈加重要的作用。然而,由于二維掃查導(dǎo)軌只能在X,Y方向移動,常規(guī)的太赫茲時(shí)域光譜系統(tǒng)可對平面樣件進(jìn)行無損檢測,但對于曲面樣件檢測具有較大誤差。因此,本文以UR10機(jī)器人及太赫茲時(shí)域光譜系統(tǒng)為主體搭建了太赫茲智能檢測系統(tǒng),并對系統(tǒng)各部分進(jìn)行標(biāo)定和誤差分析,通過機(jī)器人離線編程技術(shù)實(shí)現(xiàn)了對非極性復(fù)合材料曲面樣件的無損檢測。具體工作包括以下幾個(gè)方面:首先開展了工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)研究。根據(jù)改進(jìn)的D-H參數(shù)模型,使用Robotics Toolbox工具箱對UR10機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)建模,并進(jìn)行正逆運(yùn)動學(xué)仿真驗(yàn)證;基于關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間進(jìn)行了兩點(diǎn)間的軌跡仿真研究;基于蒙特卡洛方法對UR10機(jī)器人運(yùn)動空間進(jìn)行了仿真。通過理論仿真研究工作,為離線編程技術(shù)的研究奠定基礎(chǔ)。然后開展了太赫茲智能檢測系統(tǒng)標(biāo)定及誤差分析研究。分析影響系統(tǒng)誤差的因素,重點(diǎn)針對UR10定位誤差,建立誤差模型,標(biāo)定運(yùn)動學(xué)參數(shù),并對標(biāo)定前后誤差對比分析;對UR10機(jī)器人工具坐標(biāo)系進(jìn)行了標(biāo)定實(shí)驗(yàn)... 

【文章來源】：長春理工大學(xué)吉林省

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

太赫茲波段下不同爆炸物的吸收光譜

第2章太赫茲智能檢測系統(tǒng)8圖2.2THz-TDS反射式成像系統(tǒng)2.1.2工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人是一種融合了機(jī)械和編程等各種技術(shù)的高科技設(shè)備，是機(jī)械制造行業(yè)不斷發(fā)展的產(chǎn)物。隨著科技的不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)也在不斷提高，已經(jīng)滲透到各行各業(yè)。目前，機(jī)器人在噴涂、搬運(yùn)、點(diǎn)焊等方面均有大量應(yīng)用，在執(zhí)行不同作業(yè)任務(wù)時(shí)，只需更換對應(yīng)的末端執(zhí)行器即可，大大解放了生產(chǎn)力，提高了效率[54]。在本文中，使用工業(yè)機(jī)器人攜帶太赫茲測頭對被測樣件進(jìn)行掃描，實(shí)現(xiàn)對于曲面樣件的無損檢測。根據(jù)實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有條件及需求，本文所采用的工業(yè)機(jī)器人為丹麥優(yōu)傲公司生產(chǎn)的UR10機(jī)器人，具有便攜、靈活的特點(diǎn)。丹麥優(yōu)傲公司（UniversalRobots）生產(chǎn)的UR10機(jī)器人是協(xié)作型機(jī)器人，具有六個(gè)關(guān)節(jié)，所有關(guān)節(jié)均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)[55]。每個(gè)關(guān)節(jié)都可以進(jìn)行±360°旋轉(zhuǎn)，工具端最大速度可達(dá)3米/秒，并具有力/力矩控制和反饋的功能，體積和重量較其他工業(yè)機(jī)器人來說更加輕巧，安裝更加方便。與其他工業(yè)機(jī)器人最為不同的是，基座可以以不同角度、不同方向安裝于不同位置，從而使UR機(jī)器人具有更高的靈活性。UR10機(jī)器人的重復(fù)定位精度很高，可達(dá)0.1mm，但其定位精度很低，可達(dá)2-3mm，本文對UR10機(jī)器人進(jìn)行了標(biāo)定，提高了絕對定位精度。圖2.3UR10機(jī)器人

第2章太赫茲智能檢測系統(tǒng)8圖2.2THz-TDS反射式成像系統(tǒng)2.1.2工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人是一種融合了機(jī)械和編程等各種技術(shù)的高科技設(shè)備，是機(jī)械制造行業(yè)不斷發(fā)展的產(chǎn)物。隨著科技的不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)也在不斷提高，已經(jīng)滲透到各行各業(yè)。目前，機(jī)器人在噴涂、搬運(yùn)、點(diǎn)焊等方面均有大量應(yīng)用，在執(zhí)行不同作業(yè)任務(wù)時(shí)，只需更換對應(yīng)的末端執(zhí)行器即可，大大解放了生產(chǎn)力，提高了效率[54]。在本文中，使用工業(yè)機(jī)器人攜帶太赫茲測頭對被測樣件進(jìn)行掃描，實(shí)現(xiàn)對于曲面樣件的無損檢測。根據(jù)實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有條件及需求，本文所采用的工業(yè)機(jī)器人為丹麥優(yōu)傲公司生產(chǎn)的UR10機(jī)器人，具有便攜、靈活的特點(diǎn)。丹麥優(yōu)傲公司（UniversalRobots）生產(chǎn)的UR10機(jī)器人是協(xié)作型機(jī)器人，具有六個(gè)關(guān)節(jié)，所有關(guān)節(jié)均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)[55]。每個(gè)關(guān)節(jié)都可以進(jìn)行±360°旋轉(zhuǎn)，工具端最大速度可達(dá)3米/秒，并具有力/力矩控制和反饋的功能，體積和重量較其他工業(yè)機(jī)器人來說更加輕巧，安裝更加方便。與其他工業(yè)機(jī)器人最為不同的是，基座可以以不同角度、不同方向安裝于不同位置，從而使UR機(jī)器人具有更高的靈活性。UR10機(jī)器人的重復(fù)定位精度很高，可達(dá)0.1mm，但其定位精度很低，可達(dá)2-3mm，本文對UR10機(jī)器人進(jìn)行了標(biāo)定，提高了絕對定位精度。圖2.3UR10機(jī)器人

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：2977082