近年來康復(fù)醫(yī)療行業(yè)在中國得到了快速發(fā)展,上肢康復(fù)機(jī)器人在中國康復(fù)醫(yī)療行業(yè)的應(yīng)用也開始嶄露頭角。康復(fù)機(jī)器人技術(shù)包容性極強(qiáng)。有機(jī)結(jié)合了醫(yī)學(xué),機(jī)器人學(xué)、機(jī)械學(xué)、計算機(jī)技術(shù)與vr技術(shù)等。是當(dāng)前國內(nèi)乃至國際的研究熱點(diǎn)。本文所研究的是一種五自由度上肢康復(fù)機(jī)器人。它模仿了人體各個關(guān)節(jié)設(shè)置了五個自由度,輔助患者,模擬人體上肢運(yùn)動,使上肢運(yùn)動有障礙的患者得到康復(fù)性治療。本文在機(jī)器人科學(xué)的理論基礎(chǔ)上對五自由度上肢康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行建模。首先采用D-H坐標(biāo)法進(jìn)行運(yùn)動學(xué)建模,由已知參數(shù)得到機(jī)器人的正逆運(yùn)動學(xué)方程,由逆運(yùn)動學(xué)求解各關(guān)節(jié)之間的夾角。然后進(jìn)行了機(jī)器人動力學(xué)建模,求出機(jī)器人總動能與總勢能。通過對設(shè)置好的參數(shù)進(jìn)行Matlab仿真得到五自由度上肢康復(fù)機(jī)器人模型。在機(jī)器人控制方法上本文采用的是模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制方法�；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制是非線性控制,魯棒性強(qiáng),響應(yīng)速度快,非常適應(yīng)于機(jī)器人控制系統(tǒng)。在滑模變結(jié)構(gòu)控制的基礎(chǔ)上加上模糊控制的效果能很好的抑制滑模變結(jié)構(gòu)控制所產(chǎn)生的抖振效果,使康復(fù)機(jī)器人更加高效安全的對人體進(jìn)行康復(fù)治療。關(guān)于機(jī)器人軌跡規(guī)劃的問題。本文系統(tǒng)的介紹了從一般軌跡規(guī)劃到三次多項式、五次多項式、高次多項式... 

【文章來源】：青島理工大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

二自由度腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人

進(jìn)而分析患者的生理狀圖 1.1 二自由度腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人.1 Two degrees of freedom wrist joint recoverMA500、 560 工業(yè)機(jī)器人作為上肢康 1.3），MIME 機(jī)器人系統(tǒng)可以針對患健康肢體的運(yùn)動軌跡，用鏡像的方法輔助下牽引患肢運(yùn)動。

圖 1.3 MINE 康復(fù)機(jī)器人Figure 1.3 MINE rehabilitation robot加州大學(xué)與芝加哥科研中心聯(lián)合研制出三自由度康復(fù)，ARMGuide 康復(fù)機(jī)器人通過電機(jī)驅(qū)動導(dǎo)軌來帶動大臂實(shí)現(xiàn)大臂

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：2970904