隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展,機械臂已經(jīng)逐步成為工業(yè)領(lǐng)域自動化程度最高的科技產(chǎn)品之一,它可代替人進(jìn)行繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,能在有害環(huán)境下作業(yè)以保護(hù)人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機械制造、汽車、冶金、電子、輕工和原子能等行業(yè)。目前,機械臂運動學(xué)分析和軌跡規(guī)劃是機械臂的重要研究方向,高效精確的逆運動學(xué)求解算法和快速平滑的軌跡對提高機械臂運動穩(wěn)定性、運動精度和作業(yè)效率有著重要意義。因此,本文從這兩方面出發(fā),以UR5機械臂為研究對象,開展了如下研究工作:論文在查閱國內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上,利用機械臂在空間坐標(biāo)下的位姿表示方法以及齊次變換原理,采用D-H標(biāo)準(zhǔn)方法建立了六自由度UR5機械臂的運動學(xué)模型�；赗OS平臺建模了UR5機械臂URDF模型,對其改進(jìn)后使用Rviz3D可視化平臺驗證了URDF模型的有效性,采用Moveit功能包對機械臂的URDF文件進(jìn)行配置,為后面UR5機械臂的運動學(xué)分析及軌跡規(guī)劃算法研究提供虛擬仿真模型。針對機械臂的逆運動學(xué)求解難且精度差的問題,提出了一種改進(jìn)隱含層激勵函數(shù)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求解逆運動學(xué)方法。通過仿真實驗表明該方法比標(biāo)準(zhǔn)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法收斂速度快和精度高,能夠有... 

【文章來源】：沈陽工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

庫卡公司各個

第1章緒論3aMC004機械臂bKF194防爆涂裝機械臂cCP700L型碼垛機械臂圖1.2川崎公司的典型機械臂Fig.1.2TypicalrobotsofKawasaki1.2.2國內(nèi)機械臂發(fā)展現(xiàn)狀我國機械臂起步相對于發(fā)達(dá)國家較晚[11]，70年代開始才對機械臂開始研究，目前我國人民的生活水平越來越高，對使用的產(chǎn)品質(zhì)量方面的需求愈來愈嚴(yán)格，國內(nèi)機械臂在政府的大力扶持以及自主研發(fā)下快速發(fā)展起來，形成了一系列成果。在機械臂研究方面，我國陸續(xù)出現(xiàn)很多公司對其技術(shù)發(fā)展做出重要貢獻(xiàn)，比如以中科院為代表的新松機器人有限公司、自主研發(fā)為主的大疆創(chuàng)新科技公司、安川首鋼機器人有限公司等，這些公司對機械臂的技術(shù)研究做出革新，補貼了我國在此技術(shù)的空白。安川首鋼機器人有限公司，成立于1996年8月，前身為莫托曼機器人有限公司，致力于機械臂的研究和創(chuàng)新，是國內(nèi)最早的機械臂系統(tǒng)集成公司，為我國輸送了一批優(yōu)秀的人才，在機械臂的設(shè)計、制造、控制、調(diào)試等方向擁有著極其豐富的經(jīng)驗。通過對機械臂系統(tǒng)集成技術(shù)的自主創(chuàng)新，取得了一系列驕人的成果。新松機器人有限公司是一家高科技的上市公司，擁有著獨立的機械臂創(chuàng)新技術(shù)，目前正朝著智能高端裝備制造業(yè)前進(jìn)。目前新松機器人有限公司研制的工業(yè)機械臂，榮獲國內(nèi)機器人產(chǎn)業(yè)鏈上88技術(shù)突破，填補了很多國內(nèi)機械臂研制技術(shù)的空白。下面圖1.3所示為新松機器人有限公司的機械臂代表。aSR4A機械臂bSR6C機械臂圖1.3新松公司機械臂Fig.1.3XinsongMechanicalArm

第1章緒論3aMC004機械臂bKF194防爆涂裝機械臂cCP700L型碼垛機械臂圖1.2川崎公司的典型機械臂Fig.1.2TypicalrobotsofKawasaki1.2.2國內(nèi)機械臂發(fā)展現(xiàn)狀我國機械臂起步相對于發(fā)達(dá)國家較晚[11]，70年代開始才對機械臂開始研究，目前我國人民的生活水平越來越高，對使用的產(chǎn)品質(zhì)量方面的需求愈來愈嚴(yán)格，國內(nèi)機械臂在政府的大力扶持以及自主研發(fā)下快速發(fā)展起來，形成了一系列成果。在機械臂研究方面，我國陸續(xù)出現(xiàn)很多公司對其技術(shù)發(fā)展做出重要貢獻(xiàn)，比如以中科院為代表的新松機器人有限公司、自主研發(fā)為主的大疆創(chuàng)新科技公司、安川首鋼機器人有限公司等，這些公司對機械臂的技術(shù)研究做出革新，補貼了我國在此技術(shù)的空白。安川首鋼機器人有限公司，成立于1996年8月，前身為莫托曼機器人有限公司，致力于機械臂的研究和創(chuàng)新，是國內(nèi)最早的機械臂系統(tǒng)集成公司，為我國輸送了一批優(yōu)秀的人才，在機械臂的設(shè)計、制造、控制、調(diào)試等方向擁有著極其豐富的經(jīng)驗。通過對機械臂系統(tǒng)集成技術(shù)的自主創(chuàng)新，取得了一系列驕人的成果。新松機器人有限公司是一家高科技的上市公司，擁有著獨立的機械臂創(chuàng)新技術(shù)，目前正朝著智能高端裝備制造業(yè)前進(jìn)。目前新松機器人有限公司研制的工業(yè)機械臂，榮獲國內(nèi)機器人產(chǎn)業(yè)鏈上88技術(shù)突破，填補了很多國內(nèi)機械臂研制技術(shù)的空白。下面圖1.3所示為新松機器人有限公司的機械臂代表。aSR4A機械臂bSR6C機械臂圖1.3新松公司機械臂Fig.1.3XinsongMechanicalArm

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660機器人運動仿真研究[J]. 王林軍,鄧煜,羅彬,張東,呂耀平,陳艷娟.  中國農(nóng)機化學(xué)報. 2017(01)
[2]一種新型混聯(lián)碼垛機器人的靜力學(xué)分析及結(jié)構(gòu)優(yōu)化[J]. 鄒曉暉,王紅州,陳潤六,鄭小民,趙峰惠.  裝備制造技術(shù). 2016(10)
[3]各國創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)政策及發(fā)展經(jīng)驗速遞[J]. 呂月珍.  杭州科技. 2016(03)
[4]基于步進(jìn)電機控制的仿人機械手臂抓取移動系統(tǒng)設(shè)計[J]. 潘齊欣,唐型基.  科技通報. 2016(03)
[5]數(shù)控技術(shù)的機械加工機床分析[J]. 李紹鵬.  科技與企業(yè). 2015(22)
[6]德國“工業(yè)4.0”與“中國制造2025”[J]. 賀正楚,潘紅玉.  長沙理工大學(xué)學(xué)報(社會科學(xué)版). 2015(03)
[7]基于EC-RBF學(xué)習(xí)算法的機械臂運動學(xué)逆解研究[J]. 張翠,楊劍鋒,張峰.  制造業(yè)自動化. 2013(14)
[8]MATLAB環(huán)境下六自由度焊接機器人運動學(xué)逆解及優(yōu)化[J]. 王戰(zhàn)中,楊長建,劉超穎,趙賽,杜啟鑫,熊蒙.  機械設(shè)計與制造. 2013(07)
[9]四自由度機械臂運動學(xué)分析及Matlab仿真[J]. 潘磊,錢煒,張志艷,祁秋艷.  機械科學(xué)與技術(shù). 2013(03)
[10]三次均勻有理B樣條曲線插補算法的研究[J]. 陳偉華,張鐵.  機械設(shè)計與制造. 2010(08)

碩士論文
[1]工業(yè)機器人建模、運動仿真與軌跡優(yōu)化[D]. 李雙雙.內(nèi)蒙古大學(xué) 2012
[2]六自由度機械手運動學(xué)與運動規(guī)劃研究[D]. 臧慶凱.廣西工學(xué)院 2012
[3]機器人軌跡規(guī)劃方法研究[D]. 田西勇.北京郵電大學(xué) 2008
[4]六自由度機械臂軌跡規(guī)劃研究[D]. 馬強.哈爾濱工程大學(xué) 2007



本文編號：2943879