當今時代,移動機器人的發(fā)展在生活、娛樂、工業(yè)、軍事等領域占據(jù)了越來越大的比重。人工智能,大數(shù)據(jù)和云計算等領域的興起也對移動機器人的發(fā)展起到了如虎添翼的作用,越來越多的智能算法和基于大量數(shù)據(jù)訓練的神經(jīng)網(wǎng)絡算法已經(jīng)逐漸取代了傳統(tǒng)的人工調(diào)試機器人控制參數(shù)的方法,這加速了機器人的發(fā)展。如今,在各行各業(yè)機器人技術(shù)的滲透已經(jīng)達到了難以想象的地步。比如,掃地機器人、導游機器人、外太空著陸機器人和工業(yè)自動化過程中的機器人流水線等。移動機器人的研究主要解決路徑規(guī)劃問題,地圖構(gòu)建問題和實時定位導航問題。對于單個移動機器人的研究已經(jīng)逐漸飽和,而多移動機器人的研究越來越成為熱點,相較于單個移動機器人的研究,基于多智能體的多移動機器人在大場景和復雜環(huán)境中的研究更具價值。本文從研究單個移動機器人的路徑規(guī)劃問題開始,到研究基于多智能體系統(tǒng)的多個移動機器人路徑規(guī)劃問題,最后研究多個移動機器人聯(lián)合構(gòu)建地圖的問題。分別研究了基于檢測算子經(jīng)驗學習魚群算法的移動機器人路徑規(guī)劃,基于膨脹邏輯經(jīng)驗魚群算法的多移動機器人的實時導航和基于邊緣梯度算法的多智能體未知環(huán)境的地圖構(gòu)建,最終通過仿真實驗驗證了以上三種算法的可靠性,收斂性,快... 

【文章來源】：安徽工程大學安徽省

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－２正在編隊的Ｋｉｌｏｂｏｔｓ機器人群??

１’．＿雜．匿啊’娜?ｌ’ｌ?＇Ｌ物湖??ｍ?ｆ??圖１－２正在編隊的Ｋｉｌｏｂｏｔｓ機器人群??移動機器人的研宄涉及廣泛的領域，而對移動機器人建圖，定位和導航方??面的研究一直是熱點話題。而對于移動機器人的研究不得不回答這三個問題［３］：??（１）

Ｃａｎａｄａｍｉ２在空間站中具有移動機器設備，援助周圍的太空中漫步等其他功能，具有非常重大的意義，如圖１－國軍方的全球鷹計劃無人機（Ｕｎｍａｎｎｅｄ?Ａｅｒｉａｌ?Ｖｅｈｉｃｌｅ，?ＵＡ亞的愛德華茲空軍基地到澳大利亞南部的愛爾蘭皇家空進行了第一次自主直飛，如圖１－４所示。??隨??圖１－３?Ｃａｎａｄａｒｍ２在空間站中輔助宇航員漫步??

【參考文獻】：
期刊論文
[1]試析AGV智能車輛在城市物流領域的應用[J]. 張華林.  智能城市. 2019(01)
[2]“蛟龍”號載人潛水器運行與保障信息管理系統(tǒng)設計與應用[J]. 高翔,孫超,丁忠軍,宋宏,趙晟婭,祝普強.  海洋開發(fā)與管理. 2018(11)
[3]動態(tài)分級的改良螞蟻算法及其應用研究[J]. 陳佳,游曉明,劉升,李娟.  計算機應用研究. 2019(02)
[4]基于多策略混合人工魚群算法的移動機器人路徑規(guī)劃[J]. 黃宜慶,彭凱,袁夢茹.  信息與控制. 2017(03)
[5]基于遺傳螞蟻混合算法的AUV全局路徑規(guī)劃[J]. 潘昕,吳旭升,侯新國,馮源.  華中科技大學學報(自然科學版). 2017(05)
[6]基于改進蟻群算法的全局路徑規(guī)劃研究與仿真[J]. 燕紫君,吳明芬.  數(shù)碼設計. 2017(01)
[7]二維碼技術(shù)在AGV定位中的應用研究[J]. 周傳宏,柳新昌,齊飛.  工業(yè)控制計算機. 2017(01)
[8]移動機器人的自動導航技術(shù)的研究綜述[J]. 鄧志,黎海超.  科技資訊. 2016(33)
[9]一種基于海馬認知機理的仿生機器人認知地圖構(gòu)建方法[J]. 于乃功,苑云鶴,李倜,蔣曉軍,羅子維.  自動化學報. 2018(01)
[10]AGV智能搬運系統(tǒng)在白車身調(diào)整線的應用[J]. 馮林林,陸德利.  裝備制造技術(shù). 2016(12)

碩士論文
[1]基于二維碼的自動化立體倉庫管理系統(tǒng)及AGV控制器研制[D]. 劉豪.哈爾濱工業(yè)大學 2015
[2]磁條導引自動導航車（AGV）主體系統(tǒng)設計[D]. 郭亦捷.中國計量學院 2015
[3]多機器人領航—跟隨型編隊控制研究[D]. 陳傳均.杭州電子科技大學 2015
[4]磁導航AGV系統(tǒng)關鍵技術(shù)研究[D]. 陳紹磊.華南理工大學 2015



本文編號：2931846