發(fā)布時(shí)間：2020-12-21 07:12

　　位姿估計(jì)是指利用視覺(jué)等傳感器獲取的信息,從中估計(jì)目標(biāo)物體與傳感器之間的距離與姿態(tài),該技術(shù)是機(jī)器人與環(huán)境交互、虛擬現(xiàn)實(shí)等應(yīng)用的關(guān)鍵組成部分之一。傳統(tǒng)計(jì)算機(jī)視覺(jué)方法中的特征提取算法所提取的特征信息往往不能滿足任務(wù)的需求,深度學(xué)習(xí)在計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域展現(xiàn)出的強(qiáng)大特征抽象與表達(dá)能力,為位姿估計(jì)問(wèn)題提供了新的研究思路。另外深度相機(jī)、激光等傳感器的發(fā)展與應(yīng)用也給該問(wèn)題提供了更加多樣的手段,但是這些傳感器對(duì)于物體材質(zhì)、形狀等有一定的要求,通常需要在結(jié)構(gòu)化環(huán)境中使用。多目視覺(jué)往往存在安裝困難、調(diào)試復(fù)雜。相比之下視覺(jué)傳感器具有低廉的價(jià)格與較少的使用限制,同時(shí)易于推廣和擴(kuò)展到不同非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的機(jī)器人平臺(tái)上。考慮到基于傳統(tǒng)方法的單目位姿估計(jì)方法難以克服非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中諸如復(fù)雜背景、遮擋等問(wèn)題,本文在利用深度學(xué)習(xí)方法通過(guò)對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行識(shí)別,以獲得目標(biāo)物體的尺度等特征,進(jìn)而估計(jì)出更精確的位姿信息,同時(shí)獲得更強(qiáng)的魯棒性和泛化能力。本文主要工作有:1)在深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一個(gè)多任務(wù)的端到端位姿估計(jì)模型,該模型分為了目標(biāo)檢測(cè)與位姿估計(jì)兩部分。在位姿估計(jì)部分設(shè)計(jì)使用了優(yōu)化的損失函數(shù),使得模型能直接估計(jì)物體的位姿,避... 

【文章來(lái)源】：中國(guó)科學(xué)院大學(xué)(中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院)廣東省

【文章頁(yè)數(shù)】：69 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

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