伺服控制技術(shù)在工業(yè)制造和日常的生活當(dāng)中有著非常廣泛的應(yīng)用,如數(shù)控機(jī)床、工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)器人等領(lǐng)域。隨著微型處理器和電力電子技術(shù)的快速發(fā)展,高性能單片機(jī)以及DSP等芯片的出現(xiàn),促進(jìn)了數(shù)字化控制伺服系統(tǒng)的快速發(fā)展。同時(shí),矢量控制技術(shù)和直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)的提出與發(fā)展,使得交流電機(jī)的控制更加簡(jiǎn)單,為交流電機(jī)伺服控制技術(shù)的發(fā)展奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。伺服控制系統(tǒng)正向著高性能、高精度發(fā)展,因此研究先進(jìn)伺服控制技術(shù)具有十分重要的意義。本文首先針對(duì)典型的二階伺服系統(tǒng),提出一種帶擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合非線(xiàn)性控制(RCNC)方案,以實(shí)現(xiàn)伺服系統(tǒng)的精確跟蹤控制。該方案包含用于實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)的線(xiàn)性控制部分,用于抑制超調(diào)量的非線(xiàn)性反饋部分和用于消除穩(wěn)態(tài)誤差的擾動(dòng)補(bǔ)償機(jī)制,并使用擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器來(lái)估計(jì)系統(tǒng)的不可測(cè)量狀態(tài)變量和未知擾動(dòng)。將算法應(yīng)用到無(wú)刷直流電機(jī)速度控制系統(tǒng),在MATLAB/Simulink上進(jìn)行仿真并在TMS320F28335DSP進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究,結(jié)果表明,該方案能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)目標(biāo)轉(zhuǎn)速的快速、平滑和準(zhǔn)確的跟蹤并且對(duì)擾動(dòng)和參數(shù)變化具有良好的魯棒性。其次,根據(jù)永磁同步直線(xiàn)電機(jī)在dq坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型,構(gòu)造位置伺服系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型... 

【文章來(lái)源】：福州大學(xué)福建省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：82 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１模型預(yù)測(cè)原理??

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：2926467