下肢外骨骼機(jī)器人作為一種新型的智能穿戴設(shè)備,融入了機(jī)械、控制、人機(jī)工程等領(lǐng)域先進(jìn)的研究成果,能夠增強(qiáng)人體的感官及力量,強(qiáng)化人體的運(yùn)動(dòng)能力和耐力,在軍事、民用、醫(yī)療、護(hù)理及搶險(xiǎn)等多方面具有極其廣闊的應(yīng)用前景。隨著研究的逐漸深入和市場(chǎng)需求的日漸增長(zhǎng),如何以科學(xué)合理的評(píng)價(jià)體系評(píng)價(jià)下肢外骨骼機(jī)器人的綜合性能,如何改進(jìn)下肢外骨骼機(jī)器人以達(dá)到更好的人機(jī)交互效果,是設(shè)計(jì)人員和消費(fèi)者共同關(guān)心的問(wèn)題。本課題旨在建立下肢外骨骼機(jī)器人綜合性能的評(píng)價(jià)體系,基于該性能評(píng)價(jià)體系,對(duì)一款無(wú)動(dòng)力的下肢外骨骼機(jī)器人進(jìn)行主觀性能評(píng)價(jià)。根據(jù)評(píng)價(jià)結(jié)果,對(duì)下肢外骨骼機(jī)器人提出優(yōu)化改進(jìn)。本文主要進(jìn)行了以下的研究工作:（1）對(duì)下肢外骨骼機(jī)器人的研究現(xiàn)狀和關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行總結(jié)分析,展望發(fā)展趨勢(shì),對(duì)性能需求進(jìn)行調(diào)研分析,參照智能穿戴設(shè)備、運(yùn)動(dòng)服裝等領(lǐng)域的性能評(píng)價(jià)方法,設(shè)計(jì)了下肢外骨骼機(jī)器人的評(píng)價(jià)指標(biāo)和研究方法,制定可行的實(shí)驗(yàn)評(píng)價(jià)方案。（2）采用德?tīng)柗品椒?確定下肢外骨骼機(jī)器人的性能評(píng)價(jià)指標(biāo)和評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。經(jīng)過(guò)兩輪專家咨詢,以舒適性、功能性和通用性3個(gè)子目標(biāo)為主干,10個(gè)一級(jí)評(píng)價(jià)指標(biāo)為枝干,33個(gè)二級(jí)評(píng)價(jià)指標(biāo)為枝葉,建立了下肢外骨骼機(jī)器人的綜合... 

【文章來(lái)源】：大連交通大學(xué)遼寧省

【文章頁(yè)數(shù)】：74 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１美國(guó)的外骨骼機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１．１?Ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎ?ｒｏｂｏｔｓ?ｉｎ?ｔｈｅ?Ｕｎｉｔｅｄ?Ｓｔａｔｅｓ??

ａ）?ＨＡＬ－５外骨骼機(jī)器人?ｂ）?Ｒｅ－ｗａｌｋ外骨骼機(jī)器人??圖１．２其他國(guó)家先進(jìn)的外骨骼機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１．２?Ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎ?Ｒｏｂｏｔｓ?ａｂｒｏａｄ??在國(guó)外大力研發(fā)外骨骼機(jī)器人之際，我國(guó)自然科學(xué)基金等也逐漸關(guān)注下肢外骨骼機(jī)??器人的發(fā)展。自２０００年以來(lái)，國(guó)內(nèi)一些科研院所和高校相繼開(kāi)展外骨骼機(jī)器人研宂，??取得了一定的成果，一些研究單位公布了部分實(shí)驗(yàn)樣機(jī)。??１１１１??ａ）海航院外＃骼樣機(jī)ｂ）南京軍總院外骨骼ｃ）哈工大外骨骼樣機(jī)ｄ）電子科大外骨骼樣機(jī)??圖１．３國(guó)內(nèi)的外骨骼機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１．３?Ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎ?Ｒｏｂｏｔ?ｉｎ?Ｃｈｉｎａ??５??

器人的發(fā)展。自２０００年以來(lái)，國(guó)內(nèi)一些科研院所和高校相繼開(kāi)展外骨骼機(jī)器人研宂，??取得了一定的成果，一些研究單位公布了部分實(shí)驗(yàn)樣機(jī)。??１１１１??ａ）海航院外＃骼樣機(jī)ｂ）南京軍總院外骨骼ｃ）哈工大外骨骼樣機(jī)ｄ）電子科大外骨骼樣機(jī)??圖１．３國(guó)內(nèi)的外骨骼機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１．３?Ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎ?Ｒｏｂｏｔ?ｉｎ?Ｃｈｉｎａ??５??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]應(yīng)用德?tīng)柗婆c層次分析方法構(gòu)建小學(xué)生健康素養(yǎng)評(píng)價(jià)指標(biāo)體系[J]. 任大揚(yáng),程傳苗,孫金海,張寶.  職業(yè)與健康. 2017(04)
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[3]外骨骼助力機(jī)器人研究現(xiàn)狀與關(guān)鍵技術(shù)分析[J]. 周加永,莫新民,張昂,孟小凈,趙浩,紀(jì)平鑫.  兵器裝備工程學(xué)報(bào). 2016(10)
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[5]多關(guān)節(jié)外骨骼助力機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀及關(guān)鍵技術(shù)分析[J]. 宋遒志,王曉光,王鑫,汪陽(yáng).  兵工學(xué)報(bào). 2016(01)
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[10]負(fù)重型下肢外骨骼機(jī)器人機(jī)構(gòu)研究與仿真[J]. 方明周,王瑜,朱鈞,何立冬,曹恒.  華東理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2014(05)

博士論文
[1]下肢外骨骼人體運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)與人機(jī)協(xié)調(diào)控制技術(shù)研究[D]. 龍億.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[2]下肢助力外骨骼機(jī)器人研究[D]. 張超.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016

碩士論文
[1]基于表面肌電信號(hào)的人體下肢動(dòng)作識(shí)別及關(guān)節(jié)力矩分析研究[D]. 于亞萍.蘇州大學(xué) 2016
[2]自主減重外骨骼下肢機(jī)器人的混合控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 鄭航明.電子科技大學(xué) 2014
[3]基于人機(jī)工程學(xué)的攜行式外骨骼人機(jī)系統(tǒng)研究[D]. 易嘉偉.西南交通大學(xué) 2014
[4]輪椅舒適性評(píng)價(jià)體系研究[D]. 秦美超.大連交通大學(xué) 2012
[5]基于群組AHP法的電力系統(tǒng)黑啟動(dòng)方案綜合評(píng)估[D]. 馬沖.華北電力大學(xué) 2012
[6]外骨骼控制系統(tǒng)中表面肌電圖信號(hào)的處理和識(shí)別[D]. 閆惠.青島大學(xué) 2010
[7]基于復(fù)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的精紡毛織物接觸舒適感的預(yù)測(cè)[D]. 鄒曉霞.東華大學(xué) 2009
[8]可穿戴式的下肢步行外骨骼控制機(jī)理研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 牛彬.浙江大學(xué) 2006



本文編號(hào)：2923696