當前,制造業(yè)正向著智能化的方向快速發(fā)展,對機器人與環(huán)境的交互提出了更高的要求,視覺系統(tǒng)因其具有豐富的視覺信息和高可靠性而備受關注。近20年來,機器人視覺伺服系統(tǒng)成為機器人研究領域的熱門之一。本文以ABB IRB1200六自由度工業(yè)機器人為研究對象,采用Eye-in-hand模式搭建視覺伺服機器人系統(tǒng),提出了一種基于幾何作圖的手眼標定方法標定手眼參數(shù)。并提出了基于深度卷積網(wǎng)絡HED（Holistically-Nested Edge Detection）結合Canny算子的目標工件識別方法,實現(xiàn)機器人準確完成抓取和放置目標工件的任務。具體內(nèi)容如下:一、機器人實驗平臺的開發(fā)。搭建下位機、服務端、客戶端的架構模式,方便地使用平臺無關的高級語言進行快速二次開發(fā)或遠程操作機器人。二、機器人視覺系統(tǒng)的標定。相機內(nèi)參通過Matlab標定工具箱標定完成。攝像機外部參數(shù)旋轉矩陣標定可以通過控制機械臂做正交平移運動來實現(xiàn)。對于攝像機外部參數(shù)平移向量的標定,提出了一種基于幾何作圖的標定方法,通過幾何作圖方式提取機器人末端中心在工作平臺上的投影點所對應的世界坐標來確定特征點,并根據(jù)確定的特征點求出攝像機外部參數(shù)... 

【文章來源】：福州大學福建省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－２基于圖像的視覺伺服系統(tǒng)??

圖２－１機器人視覺伺服系統(tǒng)總體結構圖??

圖２－３機器人視覺伺服系統(tǒng)工作流程圖??


本文編號：2919466