基于目前室內外大面積的地面人工涂裝效率低、涂裝不安全、涂裝質量低等問題,本文研究了一種送料、拌料、卸料、噴涂一體化的全方位行走自動噴涂裝置。本文從全方位行走自動噴涂裝置四個方面進行了研究:首先設計了全方位行走自動噴涂裝置的結構總體方案,針對全方位自動行走平臺承受的大載荷狀態(tài),采用麥克納姆輪和萬向輪進行組合方式設計了一種新型六輪系全方位自動行走平臺,用于解決四輪系平臺承載能力不足問題。并利用Pro/E三維繪圖軟件繪制了全方位行走自動噴涂裝置的總裝配圖及各個裝置的裝配圖,介紹了各個裝置每個部件的功能、各個部件之間進行配合工作的情況,以及各裝置之間相互配合進行工作的方式。其次,為研究結構設計的合理性及工作可靠性,對六輪系全方位自動行走平臺進行了運動分析,通過將各輪系的局部坐標系與全方位自動平臺質心相關的廣義坐標系進行關聯(lián),建立六輪系全方位自動行走平臺的運動學模型,基于ADAMS軟件進行橫向移動、縱向移動、對角線方向移動、質心轉動的仿真分析,驗證結構設計的合理性。為了實現(xiàn)遠距離作業(yè),拌料裝置的容積較大,大容積下物料攪拌的均勻程度直接影響涂裝效果,根據(jù)物料的性質,建立流體運動數(shù)學模型。首先研究了... 

【文章來源】：青島科技大學山東省

【文章頁數(shù)】：102 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

地坪刷涂、輥涂場景Fig.1-1Floorbrushingandrollercoatingscene

全方位自動噴涂裝置的設計與分析研究2圖1-2操場路面刷涂與輥涂場景Fig.1-2Scrubbingandrollerpaintingscenesontheplayground圖1-3公路與公園路面的輥涂場景Fig.1-3Rollercoatingsceneofhighwayandparkpavement噴涂技術也叫涂裝技術，噴涂技術隨著涂裝的需要開始取代人工刷涂、輥涂，應用變得廣泛起來。很多的地坪、大型操嘗公路斑馬線的涂裝工作已經(jīng)應用了噴涂裝備，如圖1-4所示。但是目前國內外的噴涂技術很大一部分都是依靠人工進行完成涂裝工作，人工噴涂技術具有以下三大缺點：一是噴涂的過程一般需要經(jīng)過送料、拌料、卸料、噴料四個環(huán)節(jié)，都需要人力操作來實現(xiàn)，費工費時。二是在人工噴涂施工過程中，涂料會釋放含有甲苯二異氰酸脂、甲醛、苯、甲苯、十一烷等非常多的易揮發(fā)性有害物質，即使人們在噴涂時配戴口罩，也不可避免這些有害物質對人的身體造成的危害。三是人工進行噴涂會使噴涂高度以及同一涂裝面積的噴涂時間產(chǎn)生變化，會導致一系列不可避免的過失誤差，使涂裝區(qū)的表面產(chǎn)生一些厚度不均，降低涂裝的質量。因此無論是上述提到的人工刷涂、輥涂，還是人工噴涂都在大型地面的涂裝施工過程中存在很多的缺點和不足，不能夠提高實際的涂裝效率會導致涂裝施工時間的延長；不能夠提高涂層表面的質量水平，會導致涂料成本的變相增加及涂層使用壽命縮短；不能夠避免涂裝施工過程中涂料釋放的有害物質，會給工人健康方面帶來一些隱患；整體涂裝的很多環(huán)節(jié)需要人工完成，會消耗和占

全方位自動噴涂裝置的設計與分析研究2圖1-2操場路面刷涂與輥涂場景Fig.1-2Scrubbingandrollerpaintingscenesontheplayground圖1-3公路與公園路面的輥涂場景Fig.1-3Rollercoatingsceneofhighwayandparkpavement噴涂技術也叫涂裝技術，噴涂技術隨著涂裝的需要開始取代人工刷涂、輥涂，應用變得廣泛起來。很多的地坪、大型操嘗公路斑馬線的涂裝工作已經(jīng)應用了噴涂裝備，如圖1-4所示。但是目前國內外的噴涂技術很大一部分都是依靠人工進行完成涂裝工作，人工噴涂技術具有以下三大缺點：一是噴涂的過程一般需要經(jīng)過送料、拌料、卸料、噴料四個環(huán)節(jié)，都需要人力操作來實現(xiàn)，費工費時。二是在人工噴涂施工過程中，涂料會釋放含有甲苯二異氰酸脂、甲醛、苯、甲苯、十一烷等非常多的易揮發(fā)性有害物質，即使人們在噴涂時配戴口罩，也不可避免這些有害物質對人的身體造成的危害。三是人工進行噴涂會使噴涂高度以及同一涂裝面積的噴涂時間產(chǎn)生變化，會導致一系列不可避免的過失誤差，使涂裝區(qū)的表面產(chǎn)生一些厚度不均，降低涂裝的質量。因此無論是上述提到的人工刷涂、輥涂，還是人工噴涂都在大型地面的涂裝施工過程中存在很多的缺點和不足，不能夠提高實際的涂裝效率會導致涂裝施工時間的延長；不能夠提高涂層表面的質量水平，會導致涂料成本的變相增加及涂層使用壽命縮短；不能夠避免涂裝施工過程中涂料釋放的有害物質，會給工人健康方面帶來一些隱患；整體涂裝的很多環(huán)節(jié)需要人工完成，會消耗和占

【參考文獻】：
期刊論文
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[3]振動軸轉速對雙臥軸振動攪拌流場的影響[J]. 陳衛(wèi),徐海良,馮忠緒.  機械科學與技術. 2020(07)
[4]高層建筑外墻壁噴涂機器人的機械結構設計[J]. 劉通,呂碩,溫浩,陳雪.  吉林化工學院學報. 2019(09)
[5]前傾直擋板攪拌槽葉輪轉速對礦漿濃度的影響[J]. 趙晶,劉利寶,王世杰.  機械設計與制造. 2019(06)
[6]新型履帶式全方位移動平臺運動分析[J]. 楊懷彬,張豫南,黃濤,房遠,張騫,張杰.  浙江大學學報(工學版). 2018(07)
[7]向心型履帶式全方位移動平臺運動分析[J]. 張豫南,楊懷彬,黃濤,張舒陽,房遠.  兵工學報. 2017(12)
[8]全方位移動平臺運動控制的研究與改進[J]. 徐海亭,劉丹,石震宇,張佶.  機械制造. 2017(07)
[9]面向機器人噴涂的多變量涂層厚度分布模型[J]. 王國磊,伊強,繆東晶,陳懇,王力強.  清華大學學報(自然科學版). 2017(03)
[10]全方位移動避障實時軌跡控制算法的研究[J]. 蔡琴.  四川大學學報(自然科學版). 2017(01)

碩士論文
[1]基于麥克納姆輪的全向自行式移動平臺研發(fā)[D]. 何超.西安理工大學 2018
[2]物料搬運移動機器人機械與控制系統(tǒng)設計與研究[D]. 彭天然.合肥工業(yè)大學 2016
[3]全方位移動平臺運動控制技術研究[D]. 王冠.北京理工大學 2015
[4]基于麥克納姆輪的全向重載移動技術研究[D]. 朱浩.南京航空航天大學 2015



本文編號：2913631